Audi stellte 1991 das Modell 100 der vierten Generation auf Basis der neu überarbeiteten C4-Plattform des Volkswagen Konzerns vor.
Der neue Audi 100 war in zwei Karosseriekonfigurationen erhältlich – Limousine/Limousine und Kombi/Kombi – und erhielt ein brandneues Triebwerk, den 2,8-Liter-V6 mit 174 PS. Das Modell 100 Avant wurde auch mit dem innovativen permanenten Allradantrieb „quattro“ des Unternehmens sowie einem 4-Gang-Automatikgetriebe von ZF ausgestattet. Dieses Modell änderte 1994 seine Bezeichnung in Audi A6, aber seine Designlinien blieben bis zu seiner Einstellung im Jahr 1997 unverändert.

Die dritte Generation des Audi 100 war die Generation, die ihre Kombiversion verlor.
Statt eines klassischen Kombis bot Audi unter dem Namen Avant eine Art Fließheck an. Es wurde auf der gleichen technischen Plattform gebaut wie der Rest der Aufstellung, aber der gesamte hintere Teil der Fahrzeugkarosserie wurde geändert.

Die Nachfrage nach klassischen Kombi-Fahrzeugen auf dem oberen Markt war nicht sehr gefragt, aber manchmal wurde mehr Kofferraum geschätzt, und Audi gab mit dieser Fastback-Karosserie eine kluge Antwort. Der gesamte Kofferraum betrug 390 Liter (13,7 cu-ft) bei hochgeklappten Rücksitzen und konnte auf bis zu 1310 Liter (46,3 cu-ft) erweitert werden. Der Innenraum reichte für fünf erwachsene Passagiere.

Eine große Innovation im Einführungsjahr war die vollverzinkte Karosserie, die sie rostbeständig machte. Auch die 10-jährige Anti-Rost-Garantie war ein guter Qualitätsbeweis. Eine weitere interessante Neuerung für das Fahrzeug war der Allradantrieb quattro und das Schutzsystem procon-ten im Falle eines Unfalls.

Das pneumatisch gesteuerte Zentralverriegelungssystem stützte sich eher auf Vakuum als auf elektrische Stellantriebe. Der Einstiegsmotor war ein 1,8-Liter-Aggregat, während das Topmodell ein 2,3-Liter-Aggregat mit Turbolader war. Als Option wurde ein Automatikgetriebe angeboten.

Audi hat die 200er-Reihe auf der gleichen 100er-Reihe aufgebaut, aber mit stärkeren Motoren und einer leicht überarbeiteten Karosserie, um gegen die Mercedes-Benz E-Klasse und die BMW 5er-Reihe anzutreten.
Der deutsche Autobauer aus Ingolstadt versuchte, auf seinem Weg ins Premiumsegment Abstriche zu machen. Es war zwar nicht sicher, ob das Rezept funktionieren würde, aber es war der einfachste Weg, es zu tun. In gewisser Weise funktionierte es, da es bessere Motoren bot, die nur in leicht veränderten Karosserien verpackt waren. Obwohl er seinem 100er-Geschwister sehr ähnlich sah, wiesen der 200er und der 200er Avant einige Unterschiede auf.

Es gab einige geringfügige Änderungen am Äußeren des Autos im Vergleich zu seinem weniger ausgestatteten Geschwister. An der Front war der 200er mit an der Stoßstange montierten Blinkern ausgestattet, während sein Bruder sie in den Scheinwerfern hatte. Der 200 hatte keine Lampen an den vorderen Kotflügeln, und die Türen waren mit Haltegriffen anstelle von bündigen ausgestattet. Bei der Avant-Version war auch die Rückwand anders. Die 200er trugen breite Rückleuchten, die sich von einer Seite zur anderen erstreckten und ein gehobenes Aussehen erzeugten.

Im Inneren installierte Audi ein abgerundetes Kombiinstrument, das über dem Armaturenbrett angehoben und abgesenkt wurde. Ein Holzfurnier schmückte die Vorderseite des Paneels und enthielt drei mittlere Lüftungsschlitze in der Mitte und zwei auf jeder Seite neben den Vordertüren. Der Autohersteller verlängerte die Instrumententafel über dem Mittelstapel und fügte drei zusätzliche Messgeräte hinzu. Der Kofferraum behielt die gleichen 390 Liter (13,7 cu-ft) bei hochgeklappten Rücksitzen, die auf 1.310 Liter (46,3 cu-ft) erweitert werden konnten.

Audi installierte eine Reihe von Reihen-Fünf-Motoren unter der Motorhaube des 200, gepaart mit einem Fünfgang-Schaltgetriebe oder einer Viergang-Automatik, je nach Markt. Die Kraft ging entweder an die Vorderräder oder in alle Kurven.