Audi stellte die S2-Limousine 1993 vor, zwei Jahre nach der Enthüllung des S2-Coupés, das sich die gleiche Plattform teilte.
Der Markt für Hochleistungslimousinen und der PS-Krieg begannen in Europa, als Mercedes-Benz und BMW ihren E190 2.3-Evo bzw. den M3 vorstellten. Anders als die Hauptkonkurrenten bot die Vierringe-Marke aus Ingolstadt einen Turbomotor und Allradantrieb.

Audi baute einen Werksschlafwagen, lange bevor dieser Begriff auf der Straße verwendet wurde. Abgesehen von den Avus-Rädern, einigen geringfügigen Änderungen an der Stoßstange und den Abzeichen auf Kühlergrill und Kofferraum sah er aus wie jeder andere Audi 80 seiner Generation. Einem geübten Auge hätten allerdings die schwarze Schürze und die Seitenschweller auffallen können. Außerdem waren die Stoßstangen des S2 ohne Gummibänder in Wagenfarbe.

Im Inneren hat der Autobauer nicht das gleiche Audi 80-Interieur belassen. Es installierte vordere Schalensitze mit hoher Polsterung, um ihre Insassen bei schnellen Kurvenfahrten an Ort und Stelle zu halten. Hinten beließ er jedoch die gleiche flache Sitzbank wie beim Rest der Baureihe. Das Armaturenbrett war für damalige Verhältnisse hoch und wies ein abgerundetes Kombiinstrument mit weißen Zifferblättern und Anzeigen auf. In der Mitte zeigt es auf einem kleinen Display Daten des Bordcomputers zu Spritverbrauch, Durchschnittsgeschwindigkeit oder Außentemperatur.

Unter der Motorhaube trug die S2-Limousine den gleichen Antriebsstrang wie ihr Coupé-Bruder. Audi platziert einen 2,2-Liter-Reihenfünf-Turbomotor. Es schickte die 230 PS über ein Sechsgang-Schaltgetriebe in alle Kurven über ein Allradsystem auf Torsen-Basis.