Der Audi RS4 übersprang eine ganze Generation des Audi A4, auf dem er basierte.
Da es für den B6 keine RS-Version gab, war der B7 die zweite Generation des schnellsten A4.

Der RS4 Avant von 2006 war die Kombiversion der Audi RS4 Limousine. Da es in diesem Segment keinen Konkurrenten von BMW gab, kam das Auto bei denjenigen gut an, die einen allradgetriebenen, leistungsstarken Premium-Kompakt-Kombi suchten.

Das Auto hatte den großen Singleframe-Kühlergrill, der vom Audi A8 übernommen wurde und bis zum untersten Teil der Stoßstange verlängert wurde. An den Seiten befanden sich zwei Lufteinlässe zur Kühlung der Bremsen. In den breiten Öffnungen an der vorderen Stoßstange befanden sich die Nebelscheinwerfer. Die ausgestellten Radläufe waren leicht zu erkennen und unterschieden den RS4 von einem Standard-A4-Avant. Um die Massenverteilung des Autos zu verbessern, war es mit vorderen Kotflügeln und einer Motorhaube aus Aluminium ausgestattet. Obwohl das Auto aufgrund seines großen V8-Motors stolze 1710 kg (3770 lbs) hatte.
Im Inneren gab es Abzeichen, die auf den Sitzen und am Lenkrad verkörpert waren, um über die Version des Autos zu informieren. Das unten abgeflachte Lenkrad wurde mit Aluminiumteilen verziert, um das sportliche Gefühl des Autos zu verstärken. Die Kohlefaserverkleidungen um das Armaturenbrett und auf der Mittelkonsole ließen keinen Zweifel an der Leistungsabsicht des Autos, ganz zu schweigen davon, dass es nur mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe erhältlich war. Die Fondpassagiere konnten sich an den bequemen Sitzen erfreuen, besonders von außen. Durch die Mitte des Bodens verläuft der für den Allradantrieb notwendige Mitteltunnel.

Unter der Motorhaube befand sich ein V8-Saugmotor. Es war der letzte Audi RS4 mit Saugmotor.