Der Audi S4 (oder der Audi B5) war dem A4-Modell sehr ähnlich, hatte jedoch eine tiefergelegte Federung, schöne 17-Zoll-Räder, Chromakzente und einen farbbeschichteten Kühlergrill mit sportlicher Anmutung.
Das Auto war mit einem leistungsstarken 2,7-Liter-V6-Motor ausgestattet, der 265 PS entwickelte, mit einer Höchstgeschwindigkeit von 150 km/h, wobei die Kraft auf alle 4 Räder übertragen wurde, oder wie Audi sagen würde, es hatte das Quattro-System. Viele haben gesagt, dass der S4 eher ein Rennwagen für die Straße war.

Der S4 hatte 4 Airbags, 2 für die vorderen Passagiere und 2 für die hinteren Passagiere. Es verwendete ein Concert-Surround-Soundsystem und es war ein Vergnügen, es zu fahren und gleichzeitig Musik zu hören.

Der Standard war mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe und einem optionalen 5-Gang-Automatikgetriebe ausgestattet.

Der 1997 erschienene S4 war bereits in der 2. Generation, und neben der Limousine wurde auch eine Kombi-Version enthüllt.

Der B5 war mit einer 4-Rad-Einzelradaufhängung ausgestattet, wobei die vordere eine Mehrlenker- und die hintere Doppelquerlenker-Konstruktion mit ungleicher Länge war.

Das Bremssystem des S4 war leistungsstark und mit innenbelüfteten Scheiben vorne und hinten sowie 2-Kolben-Bremssätteln vorne und Einkolben-Bremssätteln hinten ausgestattet. Der B5 hatte auch ABS, EBD, EDS und ESP.