Die dritte Generation des Audi S4 basierte auf dem Modell Audi A4 B6 und blieb, auch wenn er nur weniger als zwei Jahre lebte, der A4 mit dem größten ab Werk verbauten Motor.
Im März 2003 zeigte Audi seine neueste Innovation: den S4. Es war als viertürige Limousine, Kombi und Cabriolet erhältlich. Es war die Antwort von Audi auf den BMW M3 und den Mercedes-Benz C. Während seine Hauptkonkurrenten 6-Zylinder-Motoren anboten, trat der S4 mit einem V8 und einem Allradsystem an.

Von außen gab es wenig Hinweise, die einen S4 von einem normalen A4 unterscheiden konnten. Die Radkästen wurden vergrößert, um die breiteren Reifen aufzunehmen. Auf dem Kühlergrill platzierte der Autohersteller ein S4-Emblem und am Heck kamen zwei Auspuffanlagen unter der Schürze heraus. Es war nichts, was jemand bemerken würde, bis es überholt wurde.

Im Inneren installierte der S4 Schalensitze mit Leder. Dem Kombiinstrument wurde eine S4-Plakette auf dem Hintergrund verliehen und die Serienausstattung war eine lange Liste.

Die wichtigste Option bei einem S4 war das Getriebe. Er war serienmäßig mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe ausgestattet, und es gab eine Option für eine 6-Gang-Automatik mit sequenzieller Schaltung, wenn der Fahrer es brauchte. Es hieß Tiptronic und war großartig zum Herunterschalten, ohne die Kupplung zu zerstören oder den Motor zu sprengen. Das 4,2-Liter-V8-Monster unter der Haube war groß genug, um in die luxuriöse A8-Limousine eingebaut zu werden, aber es bot mehr Pferde. Und so hat der Audi den 3,2-Liter-BMW M3 und den Mercedes-Benz C32 AMG geschlagen. Und ja, der S4 hatte Allradantrieb.