Audi benannte die letzte Generation des 100 Avant in A6 Avant um, als es 1994 seine überarbeitete Version vorstellte, und bot es auch mit einer sportlicheren Version namens S6 Avant an.
Während Mercedes-Benz und BMW begannen, eine stärkere Version für ihre Mittelklasse-Limousinen anzubieten, kam Audi auf die Idee, eine sportlichere Version für seinen Mittelklasse-Kombi, den S6 Avant, anzubieten. Es bot etwas anderes als seine Hauptkonkurrenten und setzte auf diejenigen, die immer noch Freude am schnellen Cruisen hatten, aber immer noch in der Lage waren, eine fünfköpfige Familie und einen Kofferraum voller Fahrräder zu transportieren.

Der S6 basierte auf der gleichen Plattform wie das letzte Audi 100-Modell, aber mit ernsthaften Upgrades darunter. Von außen war es ein Schläfer, ohne zu viele Details, die den Unterschied erkennen könnten. Die Hauptunterschiede waren das rot-graue Abzeichen auf dem Kühlergrill, die einzigartigen Leichtmetallräder und der winzige Dachspoiler oben an der Heckklappe.

Im Inneren bot der S6 Platz für fünf und Komfort für alle, mit Sportschalensitzen vorne und Lederpolstern. Für die Kinderfahrräder bot der S6 Avant hinten einen großen Kofferraum. Bei hochgeklappten Rücksitzen konnte er bis zu 390 Liter (13,8 cu-ft) Platz und bis zu 1.310 Liter (46,3 cu-ft) bei umgeklappten Rücksitzen bekommen.

Unter der Motorhaube befand sich ein Reihen-Fünf-Motor, der gleiche wie beim ursprünglichen Audi S1-Rallyeauto. Der Autobauer ersetzte den aufgeladenen Benziner später durch einen 4,2-Liter-V8-Saugmotor. Während der 2,2-Liter nur mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe (5-Gang für den US-Markt) erhältlich war, war der V8 serienmäßig mit einer Viergang-Automatik ausgestattet, und als Option wurde ein 6-Gang-Schaltgetriebe angeboten.