Mitte der 90er Jahre begann Audi damit, seine Autos von den früheren 80, 100 oder 200 in A4, A6 oder A8 umzubenennen.
1994 hieß das Top-Performance-Modell der neuen A6-Baureihe S6.

Die erste Generation des A6 war eigentlich ein Facelift für die letzte Generation des Audi 100. Er war für seine Zeit bereits ein modernes Auto und eines der wenigen Fahrzeuge auf dem Markt, das permanenten Allradantrieb in einem bot Limousine. Aber der deutsche Autohersteller hat die Dinge weiter vorangetrieben und eine Sportversion hinzugefügt: den S6.

Es gab die gleiche Basis wie beim Audi 100, aber es gab viele Verbesserungen am Auto. Den S6 gab es als Limousine oder als Kombi. Äußerlich gab es im Vergleich zum serienmäßigen Audi A6 geringfügige Änderungen. Nur einige Plaketten am Kühlergrill und am Heck würden den Unterschied ausmachen.

Im Inneren war das Auto mit Sportsitzen und Lederpolstern ausgestattet. Zur Serienausstattung gehörten außerdem eine elektronische Klimatisierung, ein Bordcomputer und ein Premium-Soundsystem. Er bot genügend Platz für die Passagiere, doch der für das Allradgetriebe notwendige Mitteltunnel schränkte die Beinfreiheit für den mittleren Passagier auf der Rücksitzbank ein.

Unter der Motorhaube befand sich ein Reihen-Fünf-Motor, der gleiche wie beim ursprünglichen Rallye-Auto Audi S1. Der aufgeladene Benziner wurde später durch einen 4,2-Liter-V8-Sauger ersetzt. Während der 2,2-Liter nur mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe (5-Gang für den US-Markt) erhältlich war, war der V8 serienmäßig mit einer Viergang-Automatik ausgestattet, und als Option wurde ein 6-Gang-Schaltgetriebe angeboten.