Die Expansion des Marktes für Mittelklassewagen Ende der 90er Jahre überzeugte den französischen Hersteller Citroen, 2001 die C5-Reihe auf den Markt zu bringen.
Er wurde gebaut, um zwei Fahrzeuge aus der Citroen-Reihe zu ersetzen: den Xantia und den größeren XM. Groß genug für fünf Erwachsene und einen großen Kofferraum, bot er 8 Motorvarianten mit einer Leistung zwischen 90 PS und 207 PS. Es war nur Frontantrieb und sein Hauptvorteil war die Luftfederung.

Die großen Scheinwerfer waren ein wichtiges Upgrade gegenüber dem vorherigen mittelgroßen Kombi, dem Xantia Break, der rechteckige kleine Frontleuchten hatte. Eine weitere wichtige Verbesserung gab es auf der Federungsseite mit der Einführung des Hydractive III-Systems. Dies war in der Lage, die Bodenfreiheit des Autos auf dem gleichen Niveau zu halten, unabhängig davon, wie viel Gewicht in das Fahrzeug geladen wurde. Es wurde nicht auf den nordamerikanischen Markt exportiert.

Der größte verfügbare Motor war ein 3,0-Liter-V6-Benzinmotor, der mit einem serienmäßigen 6-Gang-Automatikgetriebe gekoppelt war. Andere Versionen hatten Schaltgetriebe mit 5 oder 6 Gängen. Wichtig war in dieser Zeit auch die Dieselpalette, es wurden Motoren mit einem Hubraum zwischen 1,6 Liter und 2,2 Liter verbaut, deren Leistung zwischen 90 PS und 170 PS schwankte.

Ein umfassendes Facelifting wurde 2004 durchgeführt, als die Option von Richtungsscheinwerfern eingeführt wurde. Citroen war der erste Mainstream-Autohersteller der Welt, der adaptive Scheinwerfer in ein Auto eingebaut hat, in den ursprünglichen Citroen DS von 1955.