Der eiförmige Xsara Picasso kam 1999 als Antwort auf Renaults Megane Scenic auf den Markt und wurde 2004 aufgefrischt.
Bevor das neue Abgasreinigungssystem Euro4 im Jahr 2005 eingeführt wurde, entwickelten die meisten Autohersteller Motoren, die den neuen Anforderungen entsprechen, und begannen damit, sie in ihre Fahrzeuge einzubauen. Citroen verbesserte den Xsara Picasso durch eine Auffrischung in der Mitte des Lebenszyklus im Jahr 2004, bei der die Antriebsstränge aufgerüstet und einige andere Sicherheitselemente verbessert wurden.

Citroen baute den Xsara Picasso auf der gleichen Plattform wie den Xsara Fließheck. Er hatte ähnliche, tränenförmige Scheinwerfer. Auf dem Kühlergrill platzierte der Autobauer sein Emblem optisch unterstützt durch eine verchromte, horizontale Lamelle. 2004 war die Ära des Biodesigns noch nicht zu Ende, und der französische Autobauer stellte sich das Gewächshaus mit nicht weniger als fünf Säulen vor. Die stark geneigte Frontscheibe setzt sich in der gleichen Linie wie die Motorhaube fort.

Im Inneren machten Citroën-Designer Platz für bis zu fünf Passagiere. Die hohe Sitzposition war eines der wichtigsten Sicherheitssysteme des Autoherstellers. Er hatte ein breites Armaturenbrett, in dessen Mitte das Kombiinstrument montiert war. Hinten war genug Platz für zusätzliches Gepäck. Citroen baute fünf Einzelsitze ein, und die hinteren hätten umgeklappt oder entfernt werden können.

Unter der Motorhaube bot der französische Autohersteller den Xsara Picasso mit einer Auswahl von drei Vierzylindermotoren an; ein 1,6- und 1,8-Liter-Benzinmotor und ein 2,0-Liter-HDi-Dieselmotor, die alle mit dem kleineren Citroën Xsara geteilt werden.

Der Xsara Picasso war ein von Citroen für das Kompaktsegment entwickelter MPV.
Es wurde für eine Familie gebaut und war geräumig und komfortabel. Aber es kam zu spät für die Party. Megane Scenic war schon da.

Citroen verstand seinen Fehler, als es in den 80er Jahren den Espace MPV nicht herstellte. Es hatte das Projekt in seinen Händen vom ursprünglichen Entwickler, der Firma Matra, die das Projekt für Simca gemacht hat, eine Marke, die von Citroen-Peugeot gekauft wurde. In den 90er Jahren war die Xsara-Plattform für einen Mini-Van geeignet, und so erschien der Xsara Picasso auf dem Markt.

Es war eines der seltsamsten Autos auf der Straße. Es war wie eine Blase mit Scheinwerfern und es war das einzige Fahrzeug mit fünf Seitensäulen. Vorne wurde die Motorhaube mit der Windschutzscheibe fortgesetzt. Die geschwungene Dachlinie wurde nach hinten zur Heckklappe hin verlängert. An der Seite hatte der Wagen zwei vordere Säulen, als A- und B-Säulen für die Windschutzscheibe und eine weitere Verstärkung.

Im Inneren war Platz für fünf Erwachsene. Die Rücksitze waren individuell und konnten eingestellt, verschoben, umgeklappt oder komplett entfernt werden. Der Kofferraum könnte das Gepäck für ein Wochenende aufnehmen. Das Armaturenbrett war breit und niedrig, in dessen Mitte das Kombiinstrument montiert war. Es war mit digitaler Anzeige erhältlich, ein ungewöhnliches Merkmal für diese Jahre. Der hoch angebrachte Schalthebel ermöglichte den vorderen Passagieren einen freien Durchgang durch die Kabine.

Unter der Motorhaube des Xsara Picasso waren einige der Motoren der regulären Xsara-Limousine mit einer Leistung zwischen 90 und 136 PS verbaut.