Der eiförmige Xsara Picasso kam 1999 als Antwort auf Renaults Megane Scenic auf den Markt und wurde 2004 aufgefrischt.
Bevor das neue Abgasreinigungssystem Euro4 im Jahr 2005 eingeführt wurde, entwickelten die meisten Autohersteller Motoren, die den neuen Anforderungen entsprechen, und begannen damit, sie in ihre Fahrzeuge einzubauen. Citroen verbesserte den Xsara Picasso durch eine Auffrischung in der Mitte des Lebenszyklus im Jahr 2004, bei der die Antriebsstränge aufgerüstet und einige andere Sicherheitselemente verbessert wurden.

Citroen baute den Xsara Picasso auf der gleichen Plattform wie den Xsara Fließheck. Er hatte ähnliche, tränenförmige Scheinwerfer. Auf dem Kühlergrill platzierte der Autobauer sein Emblem optisch unterstützt durch eine verchromte, horizontale Lamelle. 2004 war die Ära des Biodesigns noch nicht zu Ende, und der französische Autobauer stellte sich das Gewächshaus mit nicht weniger als fünf Säulen vor. Die stark geneigte Frontscheibe setzt sich in der gleichen Linie wie die Motorhaube fort.

Im Inneren machten Citroën-Designer Platz für bis zu fünf Passagiere. Die hohe Sitzposition war eines der wichtigsten Sicherheitssysteme des Autoherstellers. Er hatte ein breites Armaturenbrett, in dessen Mitte das Kombiinstrument montiert war. Hinten war genug Platz für zusätzliches Gepäck. Citroen baute fünf Einzelsitze ein, und die hinteren hätten umgeklappt oder entfernt werden können.

Unter der Motorhaube bot der französische Autohersteller den Xsara Picasso mit einer Auswahl von drei Vierzylindermotoren an; ein 1,6- und 1,8-Liter-Benzinmotor und ein 2,0-Liter-HDi-Dieselmotor, die alle mit dem kleineren Citroën Xsara geteilt werden.