Die zweite Generation des Daihatsu Terios erschien erstmals auf der Tokio Auto Show 2005 in Form des D-Concept 4x4, während die Produktion für die Straßenversion ein Jahr später anlief.
Er ist fast 20 Zentimeter breiter als die erste Kei-Car-basierte Generation und macht ihn mit seinen neuen Abmessungen zu einem kompakten SUV. Auf seinem japanischen Heimatmarkt wird der Terios jetzt entweder als Daihatsu Be-go oder als Toyota Rush verkauft, während er auf den übrigen Märkten seinen ursprünglichen Namen behielt. Die Motorauswahl ist ein 1,3-Liter- und ein 1,5-Liter-Motor, die beide entweder als FWD oder AWD mit einem Fünfgang-Schaltgetriebe oder einer Viergang-Automatik angeboten werden.

Die erste Generation des Terios, die auch unter dem Toyota Cami, Daihatsu Taruna und Perodua Kembara verkauft wurde, war ein SUV in Kei-Car-Größe, der auf dem Daihatsu Charade basierte.
Er teilte sogar beide Motoren mit dem kleinen Auto: einen 1,3-Liter-Vierzylinder und einen 660-cm³-Kei-Auto-Motor. Der Terios war sowohl mit Frontantrieb als auch mit Allradantrieb erhältlich und hatte Optionen für das Getriebe: ein Fünfgang-Schaltgetriebe oder eine Viergang-Automatik. Im Jahr 2000 erhielt er ein leichtes Facelifting, bestehend aus einem neuen Chromgrill, aktualisierten Leichtmetallrädern und einem Heckspoiler. Auch der Innenraum profitierte von den serienmäßigen elektrischen Fensterhebern vorn und der Zentralverriegelung.

Daihatsu baute den Terios als neue Baureihe für kleine Geländewagen und eignete sich dank seiner geringen Größe besser für das städtische Umfeld.
Daihatsu war einer der ältesten Hersteller von Verbrennungsmotoren in Japan und auf kleine Geländewagen spezialisiert. Seine Präsenz auf dem europäischen Markt wurde durch die Zusammenarbeit mit dem Designstudio Bertone und BMW, die die Motoren lieferten, unterstützt. Auf der anderen Seite war Terios ein zu 100 % japanisches Fahrzeug, das als globaler Konkurrent für den kleinen Autohersteller gebaut wurde. Es war auf den meisten Kontinenten verfügbar.

Sein Aussehen wurde von der japanischen Kei-Car-Kategorie bestimmt, die sich auf seine Größe auswirkte. Eine kurze Motorhaube vorne und sehr steile A-Säulen leiteten die Form des kleinen Crossovers ein. Während die japanische Version in eine Länge von 3,4 m (133,7”) passen musste, erhielt der Rest der Welt die Full-Size-Version mit einer 3,8 m (152”) langen Version. Das Auto hatte Rücklichter, die hoch an den D-Säulen montiert waren. Aufgrund der kurzen Fahrzeuglänge musste der Autobauer das Reserverad an der Heckklappe montieren. Das war ein Detail, das den Offroad-Look des Autos verstärkte.

Im Inneren passten kaum vier Erwachsene in eine sehr enge Kabine. Das Fahrzeug war so schmal, dass ein Erwachsener durchschnittlicher Größe die Türen von der rechten Seite leicht erreichen konnte, von der linken Seite des Autos. Sein Armaturenbrett folgte dem japanischen minimalistischen Designstil. Die Lüftungssteuerungen wurden auf dem Mittelstapel über dem Radiokassettenspieler platziert. Im Kombiinstrument machte Daihatsu Platz für zwei große Zifferblätter und zwei Anzeigen.

Unter der Motorhaube installierte Daihatsu je nach Markt eine kleine Auswahl an Motoren. Die häufigste Version war der 1,3-Liter-Benziner, gepaart mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe. Eine 4-Gang-Automatik stand auf der Optionsliste.