Daihatsu baute den Terios als neue Baureihe für kleine Geländewagen und eignete sich dank seiner geringen Größe besser für das städtische Umfeld.
Daihatsu war einer der ältesten Hersteller von Verbrennungsmotoren in Japan und auf kleine Geländewagen spezialisiert. Seine Präsenz auf dem europäischen Markt wurde durch die Zusammenarbeit mit dem Designstudio Bertone und BMW, die die Motoren lieferten, unterstützt. Auf der anderen Seite war Terios ein zu 100 % japanisches Fahrzeug, das als globaler Konkurrent für den kleinen Autohersteller gebaut wurde. Es war auf den meisten Kontinenten verfügbar.

Sein Aussehen wurde von der japanischen Kei-Car-Kategorie bestimmt, die sich auf seine Größe auswirkte. Eine kurze Motorhaube vorne und sehr steile A-Säulen leiteten die Form des kleinen Crossovers ein. Während die japanische Version in eine Länge von 3,4 m (133,7”) passen musste, erhielt der Rest der Welt die Full-Size-Version mit einer 3,8 m (152”) langen Version. Das Auto hatte Rücklichter, die hoch an den D-Säulen montiert waren. Aufgrund der kurzen Fahrzeuglänge musste der Autobauer das Reserverad an der Heckklappe montieren. Das war ein Detail, das den Offroad-Look des Autos verstärkte.

Im Inneren passten kaum vier Erwachsene in eine sehr enge Kabine. Das Fahrzeug war so schmal, dass ein Erwachsener durchschnittlicher Größe die Türen von der rechten Seite leicht erreichen konnte, von der linken Seite des Autos. Sein Armaturenbrett folgte dem japanischen minimalistischen Designstil. Die Lüftungssteuerungen wurden auf dem Mittelstapel über dem Radiokassettenspieler platziert. Im Kombiinstrument machte Daihatsu Platz für zwei große Zifferblätter und zwei Anzeigen.

Unter der Motorhaube installierte Daihatsu je nach Markt eine kleine Auswahl an Motoren. Die häufigste Version war der 1,3-Liter-Benziner, gepaart mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe. Eine 4-Gang-Automatik stand auf der Optionsliste.