Die erste Generation des Terios, die auch unter dem Toyota Cami, Daihatsu Taruna und Perodua Kembara verkauft wurde, war ein SUV in Kei-Car-Größe, der auf dem Daihatsu Charade basierte.
Er teilte sogar beide Motoren mit dem kleinen Auto: einen 1,3-Liter-Vierzylinder und einen 660-cm³-Kei-Auto-Motor. Der Terios war sowohl mit Frontantrieb als auch mit Allradantrieb erhältlich und hatte Optionen für das Getriebe: ein Fünfgang-Schaltgetriebe oder eine Viergang-Automatik. Im Jahr 2000 erhielt er ein leichtes Facelifting, bestehend aus einem neuen Chromgrill, aktualisierten Leichtmetallrädern und einem Heckspoiler. Auch der Innenraum profitierte von den serienmäßigen elektrischen Fensterhebern vorn und der Zentralverriegelung.