Die zweite Generation des Daihatsu Terios erschien erstmals auf der Tokio Auto Show 2005 in Form des D-Concept 4x4, während die Produktion für die Straßenversion ein Jahr später anlief.
Er ist fast 20 Zentimeter breiter als die erste Kei-Car-basierte Generation und macht ihn mit seinen neuen Abmessungen zu einem kompakten SUV. Auf seinem japanischen Heimatmarkt wird der Terios jetzt entweder als Daihatsu Be-go oder als Toyota Rush verkauft, während er auf den übrigen Märkten seinen ursprünglichen Namen behielt. Die Motorauswahl ist ein 1,3-Liter- und ein 1,5-Liter-Motor, die beide entweder als FWD oder AWD mit einem Fünfgang-Schaltgetriebe oder einer Viergang-Automatik angeboten werden.