Nach nur vier Jahren auf dem Markt schickte Ford die dritte Generation des Taurus in den Ruhestand, und seine vollovale Kombi-Version erhielt eine neue Generation.
Ford stellte die vierte Generation des Taurus Ende 1999 als Modelljahr 2000 vor und behauptete, es sei mehr als nur ein normales Facelifting. Sein Design war anders. Die ovale dritte Generation sah aus, als hätte jemand alle Lineale und geraden Kanten aus Fords Designabteilung gestohlen.

Die neuen Scheinwerfer, die zu den vorderen Kotflügeln zurückgekehrt sind, waren der auffälligste Unterschied im Vergleich zu den runden Scheinwerfern des Vorgängers, aber die elliptische Kühlergrillform war ähnlich. Auf der Rückseite konnten die Designer von Ford der Versuchung nicht widerstehen, das gleiche Design wie beim Vorgänger zu belassen, aber hier und da verbessert zu werden, um ihre Gehaltsliste zu verdienen. Der Hauptunterschied zwischen der dritten und der vierten Generation bestand darin, dass es beim letzteren Modell kein großes Ford-Emblem an der rechten unteren Ecke der Heckklappe gab.

Im Inneren wies der Taurus der vierten Generation ein Armaturenbrett mit einem weniger kontroversen Aussehen auf, wobei die Oberseite des Kombiinstruments über die Mittelkonsole hinausragte. Ein trapezförmiges Audiosystem ersetzte das vorherige, das wie ein Ei aussah. Er bot reichlich Platz für fünf erwachsene Passagiere und einen Kofferraum, der dem Kombi-Status entsprach. Mit allen Sitzen lieferte der Taurus Wagon 38,8 cu-ft (1.100 Liter), während er mit umgeklappten Rücksitzen bis zu 81,3 cu-ft (2.300 Liter) erreichte. Außerdem baute der Autobauer im Kofferraumbereich eine dritte Sitzreihe ein, die nur für Kinder geeignet war.
Für den Motorraum installierte Ford eine Auswahl von zwei V6-Motoren mit ähnlichem Hubraum und einer Leistung von bis zu 201 PS. Alle Versionen wurden mit einem Standard-4-Gang-Auto mit einem am Boden montierten Schalthebel kombiniert.