Hyundai führte die zweite Generation des Santa Fe SUV im Jahr 2005 für den koreanischen Markt ein, stellte ihn aber nach der North American International Auto Show 2006 für den Rest der Welt vor.
Hyundai war dank der ersten Generation von Tucson und Santa Fe bereits ein bekannter Akteur auf dem SUV-Markt. Diese wurden für diejenigen gebaut, die die MPVs nicht mochten, aber mehr Platz brauchten, als ein normaler Kombi bieten konnte.

Mit dem Modell 2006 hat Hyundai das Designproblem behoben und kam mit einem völlig anderen Design. Es folgte dem Biodesign-Trend, obwohl es für den Großteil der Welt bereits tot war. Aber seine nach hinten gekehrten Scheinwerfer, seine gekrümmten Oberflächen und seine ansteigende Gürtellinie eroberten viele Kunden. Es sah eher freundlich als schroff aus.

Im Inneren bot Hyundai eine Option für sieben Sitze an, was dem Auto mehr Wert hinzufügte. Die meisten Käufer brauchten das nicht, aber sie kauften es trotzdem “nur für den Fall”. Der Innenraum bot ein autoähnliches Design mit weichen Linien, einem Mittelstapel mit hohen Lüftungsöffnungen an den Seiten und einer Mittelkonsole, die groß genug war, um die vorderen Passagiere zu trennen. Der Santa Fe bot dank seines fast ebenen Bodens ausreichend Platz für drei Erwachsene in der mittleren Reihe. Zwei Erwachsene wären vielleicht in die letzte Reihe gequetscht worden, aber für kurze (sehr kurze!) Entfernungen.

Unter der Motorhaube installiert Hyundai je nach Markt eine Auswahl von drei Motoren. Während der amerikanische Markt den 3,3-Liter-V6-Motor erhielt, musste sich Europa auf den 2,2-Liter-Turbodiesel verlassen, der laut und langsam, aber sparsam war. Der 2,7-Liter hingegen war auf keinem Markt zu finden. Vor allem bot der koreanische Autobauer den Santa Fe mit Front- oder permanentem Allradantrieb an.