Im Jahr 2002 führte Hyundai den Terracan als Ersatz für die Galloper-Baureihe auf Basis der ersten Generation des Mitsubishi Pajero/Montero ein.
Mit wenig Wissen über die Entwicklung eines 4x4-Fahrzeugs von Grund auf überlegte Hyundai, es könnte das Fahrgestell eines Galloper abstreifen und ihm eine neue Karosserie geben. Außerdem wurden die Motoren ausgetauscht und die Getriebe verbessert, aber im Grunde war es mehr oder weniger ein aufgefrischter Pajero/Montero. Glücklicherweise war dieses Chassis für seine Zeit ausgezeichnet und war auch nach zwei Jahrzehnten noch sehr gut.

Die koreanischen Designer versuchten, die Verbindungen des japanischen Modells zu verbergen, indem sie glattere Linien und weichere Kanten einführten. Zusammen mit dem Facelift erhielt der Terracan rechteckige Nebelscheinwerfer anstelle der zuvor angebotenen runden. Hinten führte Hyundai ein neues Design für die Rückleuchten ein.

Innen war der Terracan bereits als geräumiges Fahrzeug zu erkennen, meist für vier Passagiere. Drei Personen könnten sich aufgrund des Getriebetunnels und der Innenraumbreite des Autos im Fond eingeengt fühlen; ein kleiner Tribut für das alte Chassis. Sein riesiger Kofferraum war dank der im Verhältnis 60/40 geteilt umklappbaren Rückbank von hinten über eine breite Heckklappe oder im Inneren des Autos leicht zugänglich. Je nach Ausstattungsvariante und Optionen erhielt das Lenkrad ein paar Tasten für das Audiosystem. Der Autohersteller arbeitete hart daran, eine Stereokassette und einen CD-Player auf dem Center Stack zu integrieren und den Aftermarket-Look der älteren Stereoanlage zu ersetzen.

Unter der Motorhaube bot Hyundai die Wahl zwischen zwei Motoren: einem 3,5-Liter-V6-Benziner und einem 2,9-Liter-Turbodiesel. Beide wurden mit einem 4x4-System und einem High-Low-Bereich für das Verteilergetriebe gekoppelt.

Hyundai erweiterte sein Angebot mit der Einführung des Galloper im Jahr 1991 und stellte nach zehn Jahren den Terracan als Nachfolger vor.
Der koreanische Autohersteller entwickelte sich mit massiver Hilfe von Mitsubishi, das Motoren, Antriebsstränge, Getriebe und sogar ganze Fahrzeuge lieferte, die von Hyundais als neu gekennzeichnet verkauft wurden. Der Galloper war ein Pajero/Montero/Shogun der zweiten Generation, und der Terracan verwendete das gleiche Fahrgestell. Aber Hyundai hatte nicht genug Erfahrung, eine neue Karosserie von Grund auf neu zu bauen, also änderte es nur hier und da ein wenig.

Da es sich um ein Body-on-Frame-Fahrzeug handelte, hätte Hyundai den Terracan nach irgendetwas aussehen lassen können, aber sie entschieden sich dagegen. Sie folgten den gleichen Linien wie der Pajero/Montero/Shogun, jedoch mit weicheren Kanten und neuen Kunststoffformen an den Seiten. Seine tropfenförmigen Scheinwerfer und der Kühlergrill mit sieben Lamellen waren neu, aber es war leicht, seinen Vorfahren zu erraten. Im Gegensatz zum Galloper bot Hyundai den Terracan nur als Fünftürer an.

Die Designer von Hyundai versuchten, eine deutliche Änderung im Innenraum vorzunehmen, wo sie zumindest für die oberste Ausstattungsvariante eine gehobene Kabine arrangierten. Die Basisversion war mit Stoffsitzen, elektrischen Fensterhebern, Schlössern und Spiegeln und einer Klimaanlage sowie einer anständigen Stereoanlage in der Mittelkonsole ausgestattet. Die Full-Options-Modelle fügten überall Ledersitze, Schiebedach und Holzfurniere hinzu.

Unter der Motorhaube installierte Hyundai je nach Markt eine Auswahl an Motoren. Die europäischen und australischen Kunden erhielten einen 2,9-Liter-Turbodiesel, während andere Länder den 3,5-Liter-V6-Benziner oder sogar einen 2,4-Liter-Reihenvierer bekamen.