Hyundai erweiterte sein Angebot mit der Einführung des Galloper im Jahr 1991 und stellte nach zehn Jahren den Terracan als Nachfolger vor.
Der koreanische Autohersteller entwickelte sich mit massiver Hilfe von Mitsubishi, das Motoren, Antriebsstränge, Getriebe und sogar ganze Fahrzeuge lieferte, die von Hyundais als neu gekennzeichnet verkauft wurden. Der Galloper war ein Pajero/Montero/Shogun der zweiten Generation, und der Terracan verwendete das gleiche Fahrgestell. Aber Hyundai hatte nicht genug Erfahrung, eine neue Karosserie von Grund auf neu zu bauen, also änderte es nur hier und da ein wenig.

Da es sich um ein Body-on-Frame-Fahrzeug handelte, hätte Hyundai den Terracan nach irgendetwas aussehen lassen können, aber sie entschieden sich dagegen. Sie folgten den gleichen Linien wie der Pajero/Montero/Shogun, jedoch mit weicheren Kanten und neuen Kunststoffformen an den Seiten. Seine tropfenförmigen Scheinwerfer und der Kühlergrill mit sieben Lamellen waren neu, aber es war leicht, seinen Vorfahren zu erraten. Im Gegensatz zum Galloper bot Hyundai den Terracan nur als Fünftürer an.

Die Designer von Hyundai versuchten, eine deutliche Änderung im Innenraum vorzunehmen, wo sie zumindest für die oberste Ausstattungsvariante eine gehobene Kabine arrangierten. Die Basisversion war mit Stoffsitzen, elektrischen Fensterhebern, Schlössern und Spiegeln und einer Klimaanlage sowie einer anständigen Stereoanlage in der Mittelkonsole ausgestattet. Die Full-Options-Modelle fügten überall Ledersitze, Schiebedach und Holzfurniere hinzu.

Unter der Motorhaube installierte Hyundai je nach Markt eine Auswahl an Motoren. Die europäischen und australischen Kunden erhielten einen 2,9-Liter-Turbodiesel, während andere Länder den 3,5-Liter-V6-Benziner oder sogar einen 2,4-Liter-Reihenvierer bekamen.