Im Jahr 2002 führte Hyundai den Terracan als Ersatz für die Galloper-Baureihe auf Basis der ersten Generation des Mitsubishi Pajero/Montero ein.
Mit wenig Wissen über die Entwicklung eines 4x4-Fahrzeugs von Grund auf überlegte Hyundai, es könnte das Fahrgestell eines Galloper abstreifen und ihm eine neue Karosserie geben. Außerdem wurden die Motoren ausgetauscht und die Getriebe verbessert, aber im Grunde war es mehr oder weniger ein aufgefrischter Pajero/Montero. Glücklicherweise war dieses Chassis für seine Zeit ausgezeichnet und war auch nach zwei Jahrzehnten noch sehr gut.

Die koreanischen Designer versuchten, die Verbindungen des japanischen Modells zu verbergen, indem sie glattere Linien und weichere Kanten einführten. Zusammen mit dem Facelift erhielt der Terracan rechteckige Nebelscheinwerfer anstelle der zuvor angebotenen runden. Hinten führte Hyundai ein neues Design für die Rückleuchten ein.

Innen war der Terracan bereits als geräumiges Fahrzeug zu erkennen, meist für vier Passagiere. Drei Personen könnten sich aufgrund des Getriebetunnels und der Innenraumbreite des Autos im Fond eingeengt fühlen; ein kleiner Tribut für das alte Chassis. Sein riesiger Kofferraum war dank der im Verhältnis 60/40 geteilt umklappbaren Rückbank von hinten über eine breite Heckklappe oder im Inneren des Autos leicht zugänglich. Je nach Ausstattungsvariante und Optionen erhielt das Lenkrad ein paar Tasten für das Audiosystem. Der Autohersteller arbeitete hart daran, eine Stereokassette und einen CD-Player auf dem Center Stack zu integrieren und den Aftermarket-Look der älteren Stereoanlage zu ersetzen.

Unter der Motorhaube bot Hyundai die Wahl zwischen zwei Motoren: einem 3,5-Liter-V6-Benziner und einem 2,9-Liter-Turbodiesel. Beide wurden mit einem 4x4-System und einem High-Low-Bereich für das Verteilergetriebe gekoppelt.