Hyundai führte den XG 1999 als Luxusauto der Einstiegsklasse ein.
Vier Jahre später, im Jahr 2003, erhielt das Fahrzeug ein Facelift, das seine Leistung steigerte und sein Image verbesserte.

Hyundai versuchte, mit Fahrzeugen wie dem Nissan Altima oder Toyota Avalon in der großen Liga mitzukämpfen, hatte aber nicht die richtigen Räder dafür. Also hat es sich mit der XG-Reihe neu erfunden. Seltsamerweise zeigte es das H-Zeichen und den Schriftzug nur auf dem Kofferraumdeckel, während von vorne niemand erkennen konnte, um welche Marke es sich handelte. Der XG350 kam 2003 mit Design- und Konstruktionsmodifikationen, die dem Auto halfen, sich gegen seine Konkurrenten zu behaupten.

Von vorne war der verchromte Kühlergrill mit vertikalen Lamellen der auffälligste Teil. Es stach durch das Pin-Out-Design hervor, das an den Seiten von den neuen, mit Klarglas bedeckten Scheinwerfern flankiert wurde. Die vordere Stoßstange wies einen eleganten unteren Kühlergrill mit horizontalen Linien und einem Satz Nebelscheinwerfer an den Außenseiten auf. Hinten zeigten die Rückleuchten ein neues Design mit vertikalen Rückfahrleuchten.

Im Innenraum war der XG350 serienmäßig mit beheizbaren Lederschalensitzen ausgestattet. Die Holzverkleidungen an der Mittelkonsole, dem Armaturenbrett und den Türverkleidungen waren ebenfalls Standard. Hyundai wagte es, die Türen ohne Rahmen für die Fenster herzustellen, wodurch es sich von seinen Konkurrenten abhob. Hinten war viel Platz für drei Erwachsene, aber die Sitzbank wies ein Profilmuster für zwei Passagiere auf.

Unter der Motorhaube installierte Hyundai einen 3,5-Liter-V6-Motor, der anstelle des zuvor verwendeten kabelbasierten Systems ein Drive-by-Wire-Gaspedal aufwies. Dies war notwendig, um den Komfort der Passagiere zu verbessern. Ein Fünfgang-Automatikgetriebe war die einzige Option für den XG350.

Hyundai brachte den Grandeur 1986 auf den Markt und erreichte 1999 die dritte Generation und änderte seinen Namen in XG.
Der koreanische Autobauer wollte nicht zurückbleiben und stellte neue Modelle vor, sobald es sich anfühlte, als ob das ältere unter einem ständigen Absatzrückgang litt. Es sah so aus, als ob sein Forschungs- und Entwicklungsteam drei Schichten arbeitete und mit allen dreien das Mitternachtsöl verbrannte. 1998 führte es den XG als mittelgroßes Führungsfahrzeug ein, das bereit ist, gegen einige Premium-Automobilhersteller weltweit zu kämpfen.

Sein äußeres Design sah frisch aus, mit leicht nach hinten gebogenen Scheinwerfern und einem flachen, vertikalen, spitz zulaufenden Kühlergrill, der mit vertikalen verchromten Lamellen geschmückt war. Es war kein Hyundai-Emblem darauf. Die einzige Stelle, an der der Firmenname zu sehen war, war eine verchromte Leiste auf dem Kofferraumdeckel. Seine rahmenlosen Fenster waren einzigartig im Segment, abgesehen von Subaru, der in einer anderen Liga spielte.

Im Innenraum profilierte der Autobauer die Rückbank für zwei Erwachsene, bewarb das Auto aber mit fünf Sitzplätzen. Er bot sowohl den Fond- als auch den Frontinsassen ausreichend Platz. Hyundai installierte ein Infinity-Premium-Soundsystem in der Mittelkonsole, damit die Insassen gerne mehr Stunden im Auto verbringen würden. Auch wenn nicht alle Kunststoffe und Zierleisten auf dem gleichen Niveau wie im Premium-Segment waren, waren sie doch von höherer Qualität als beim Rest des Hyundai-Sortiments.

Unter der Motorhaube installiert der koreanische Autobauer je nach Markt zwei Motoren zur Auswahl. Beide Versionen waren mit einem Automatikgetriebe gekoppelt.