Hyundai führte den XG 1999 als Luxusauto der Einstiegsklasse ein.
Vier Jahre später, im Jahr 2003, erhielt das Fahrzeug ein Facelift, das seine Leistung steigerte und sein Image verbesserte.

Hyundai versuchte, mit Fahrzeugen wie dem Nissan Altima oder Toyota Avalon in der großen Liga mitzukämpfen, hatte aber nicht die richtigen Räder dafür. Also hat es sich mit der XG-Reihe neu erfunden. Seltsamerweise zeigte es das H-Zeichen und den Schriftzug nur auf dem Kofferraumdeckel, während von vorne niemand erkennen konnte, um welche Marke es sich handelte. Der XG350 kam 2003 mit Design- und Konstruktionsmodifikationen, die dem Auto halfen, sich gegen seine Konkurrenten zu behaupten.

Von vorne war der verchromte Kühlergrill mit vertikalen Lamellen der auffälligste Teil. Es stach durch das Pin-Out-Design hervor, das an den Seiten von den neuen, mit Klarglas bedeckten Scheinwerfern flankiert wurde. Die vordere Stoßstange wies einen eleganten unteren Kühlergrill mit horizontalen Linien und einem Satz Nebelscheinwerfer an den Außenseiten auf. Hinten zeigten die Rückleuchten ein neues Design mit vertikalen Rückfahrleuchten.

Im Innenraum war der XG350 serienmäßig mit beheizbaren Lederschalensitzen ausgestattet. Die Holzverkleidungen an der Mittelkonsole, dem Armaturenbrett und den Türverkleidungen waren ebenfalls Standard. Hyundai wagte es, die Türen ohne Rahmen für die Fenster herzustellen, wodurch es sich von seinen Konkurrenten abhob. Hinten war viel Platz für drei Erwachsene, aber die Sitzbank wies ein Profilmuster für zwei Passagiere auf.

Unter der Motorhaube installierte Hyundai einen 3,5-Liter-V6-Motor, der anstelle des zuvor verwendeten kabelbasierten Systems ein Drive-by-Wire-Gaspedal aufwies. Dies war notwendig, um den Komfort der Passagiere zu verbessern. Ein Fünfgang-Automatikgetriebe war die einzige Option für den XG350.