Jaguar führte den S-Type R 2002 als direkten Konkurrenten für den BMW M5 und den Mercedes-Benz E55 AMG ein und rüstete ihn 2004 für das Modelljahr 2005 auf.
Jaguar führte die S-Type-Reihe 1999 ein und war 2004 bereit für ein Facelifting. Darüber hinaus zwang die Einführung der neuen Abgasnorm Euro 4 den britischen Autohersteller, seine Motoren zu verbessern, und auch die R-Version erhielt einige Optimierungen.

Der Autobauer wertete die Front des Autos mit einer neuen Schürze auf, die die Nebelscheinwerfer verlor, aber an aerodynamischer Optik gewann. An den Seiten wies der S-Type R spezifische Seitenschweller auf, während er hinten einen neuen Stoßfänger erhielt. Ein Lippenspoiler ziert den neu gestalteten Kofferraumdeckel. Seine verchromte Lamelle, die sich zwischen den Rückleuchten ausbreitete, zeigte den Jaguar-Schriftzug breiter als bei der nicht facegelifteten Version.

Im Inneren hatte der britische Autohersteller bereits seit 2003 einige Upgrades auf dem Weg. Dazu gehörte ein neues Touchscreen-Infotainmentsystem. Das führte zu weniger Knöpfen auf der Mittelkonsole und einem sauberen Design. Darüber hinaus installierte der Autohersteller einige Tasten am Lenkrad, um dem Fahrer bei der Steuerung des Audio- und Telefonsystems zu helfen.

Unter der Motorhaube änderte Jaguar die Einstellungen für den 4,2-Liter-V8-Kompressormotor, um seine Emissionen zu senken und gleichzeitig die gleichen Leistungen wie die nicht überarbeitete Version zu erzielen.