Kia brachte den Carens 1999 als wichtigen Konkurrenten im Segment der kompakten Vans auf den Markt und verkaufte ihn als Rondo auf bestimmten Märkten.
In den 2000er Jahren war der koreanische Autohersteller kein kleiner, unerfahrener Autohersteller mehr und wagte es, härter zu arbeiten und neue Alternativen für mehr als zwei Segmente anzubieten. Der Carens war auf dem US-Markt auch als Rondo bekannt, aber sein Hauptziel war der europäische Kontinent, wo er gegen den respektablen Renault Scenic und Citroen Xsara Picasso kämpfte.

Während sein Aussehen einem übergroßen Kombi-Fließheck ähnelte, konnten die Kunden seinen erschwinglichen Preis nicht ignorieren, der in vielen Situationen wichtiger war als sein Aussehen. Sein vorderer Bereich war mit einem kurzen, schieferförmigen Kühlergrill und einem nach innen schmaleren Scheinwerferpaar versehen. Die an der Ecke montierten Blinker hatten klare Gläser mit gelben Glühbirnen. Von den Seiten zeigte das Auto ein sehr hohes Gewächshaus, das zu einer großen Kopffreiheit für seine Passagiere führte. Die dicke C-Säule wurde dafür verantwortlich gemacht, die hintere Dreiviertelsicht zu verringern, während die maskierten D-Säulen das Auto so aussehen ließen, als hätte es einen umwickelten Heckscheibenbereich über der Heckklappe.

Im Inneren bot der Carens/Rondo Platz für sieben Personen in einer 2-3-2-Konfiguration mit eingeschränkter Beinfreiheit für die dritte Reihe. Seine verschiebbare mittlere Reihe ermöglichte es seinen Insassen, einen besseren Raum zu genießen, wenn niemand auf den hintersten Sitzen saß. Mit allen Sitzen war praktisch kein Kofferraum mehr übrig.

Kia bot den Carens mit vier Motoren an, darunter eine neue 2,0-Liter-Turbodieselversion. Für bestimmte Märkte bot es das Auto mit CNG-Motoren und Automatikgetrieben an.