Die Entwicklung von Kia wurde von seinem Partner, der Hyundai Motor Corporation, unterstützt.
Als Vorfahr des Kia Carens war der Joice ein kleiner Minivan, der auf dem Markt zwischen einem Kombi und einem Minivan einen Platz einnahm. Technisch gesehen mag es „Minivan“ heißen, aber es ist auch ziemlich in Ordnung, es als „größeren Kombi“ zu bezeichnen.

Hyundai gab Kia Plattformen und Motoren, um ihm beim Wachstum zu helfen. Das war die Situation beim Kia Joice im Jahr 1999. Es war der Minivan, der Kia half, in einige Märkte einzutreten, in denen 7-Sitzer-Fahrzeuge mehr geschätzt wurden.

Unter der Motorhaube befand sich ein 2,0-Liter-Motor in zwei Varianten: 118 PS bzw. 137 PS. Es standen zwei Getriebe zur Verfügung: ein 5-Gang-Schaltgetriebe oder ein 4-Gang-Automatikgetriebe. Während das Fahrzeug hauptsächlich für Shuttle- und kommerzielle Zwecke eingesetzt wurde, half seine Zuverlässigkeit Kia, sein Image auf den europäischen und asiatischen Märkten zu verbessern. Auch in Russland kam er gut an, wo er als Shuttle-Fahrzeug für Hotels und Flughäfen eingesetzt wurde, da er billiger als die regulären Minivans und geräumiger als Kombis war.

Die Optionen waren für das Fahrzeug anständig, einschließlich Klimatisierung, elektrische Fensterheber und Sicherheitsgurte für alle Sitze. Der Kofferraum reichte für 5 Personen und die hinterste Reihe konnte bei Bedarf zusammengeklappt oder sogar ganz entfernt werden.