Mercedes-Benz erzielte mit der ersten Generation des ML einen großen Wurf, aber Lexus war nicht weit dahinter und stellte den RX 1998 vor, nur zwei Jahre nach dem deutschen SUV.
Als Lexus den RX auf dem nordamerikanischen Markt einführte, überholte er alle anderen SUVs und kletterte direkt an die Spitze der Verkaufscharts. Mercedes-Benz war fassungslos, seit es den ML früher auf den Markt brachte, aber Toyota hat einfach einen besseren Job gemacht. Im Gegensatz zu seinem deutschen Konkurrenten, der sich für die Body-on-Frame-Konstruktion entschied, wies der Lexus RX300 eine Einheitskarosseriekonstruktion auf, die zu einem leichteren Fahrzeug führte. Darüber hinaus war der japanische Premium-Automobilhersteller mit sparsamen Motoren erhältlich.
Der RX300 sah irgendwie wie ein 4x4-Fahrzeug aus, aber ihm fehlte das robuste Aussehen. Es hatte keine flachen oder sperrigen Bereiche. An der Front wies er eckige Scheinwerfer mit weichen Kanten auf, die den Lamellengrill der Motorhaube umgaben. Die geneigte Windschutzscheibe war stärker geneigt als bei den meisten anderen Geländewagen. Aber Toyota wollte den RX300 nicht als harten Geländewagen verkaufen. Sein Gewächshaus ähnelte aufgrund der nach vorne geneigten Heckscheibe eher dem eines Großraumlimousinen oder Kombis. Nur der untere Teil der Karosserie bot durch die kantig geformten Radläufe und die großen Räder eine geländegängige Aussage.
Im Inneren bot Lexus den RX300 mit einer standardmäßigen Lederausstattung an, jedoch mit nur wenigen Farboptionen. Es war entweder schwarzes Leder, schwarzes Armaturenbrett und Aluminiumverkleidungen oder hellbraunes Leder, beiges Armaturenbrett und Holzverkleidungen. Es gab keine andere Möglichkeit dafür. Ebenfalls serienmäßig war das Automatikgetriebe. Der Mittelstapel ähnelte dem des Land Cruiser. Hinten vergrößerte die im Verhältnis 60/40 klappbare Sitzbank den Kofferraum, verfügte aber auch über ein langstreckentaugliches Liegesystem.
Unter der Motorhaube installierte Toyota nur eine Motoroption: einen 3,0-Liter-V6, der bis zu 240 PS leistete. Es war serienmäßig mit einem Viergang-Automatikgetriebe mit einem in der Mittelkonsole montierten Gangwahlschalter gekoppelt.
