Lexus stellte die zweite Generation des RX SUV auf der North American International Motor Show 2003 vor und versprach mehr Leistung bei besserer Kraftstoffeffizienz.
Die Welt begann, ihre Aufmerksamkeit auf SUVs zu lenken, und Lexus versuchte, einen höheren Marktanteil zu erreichen. Wie sein Vorgänger stützte sich der RX des Modelljahres 2004 auf das nur in Japan erhältliche Modell Toyota Harrier. Lexus bot den RX als Alternative für den sportlichen BMW X5 an, der auf beiden Seiten des Atlantiks großen Erfolg hatte. Im Gegensatz zu seinem deutschen Konkurrenten war der japanische SUV nicht mit einem Turbodieselaggregat erhältlich, was seine Verkäufe auf dem europäischen Kontinent verlangsamte.

Von außen wies der RX ein neues Design mit gebogenen, dreieckigen Scheinwerfern und einem schrägen Kühlergrill auf, der in die Vorderseite der Motorhaube eingearbeitet war. Obwohl es sich um einen SUV handelte, erzeugte sein athletisches Profil mit nach vorne geneigter Heckklappe und C-Säulen ein sportliches Image. Seine klaren Rücklichter erweckten den Anschein einer Aftermarket-Verbesserung, obwohl es Standard war.

Im Inneren ging der Autobauer über die Brücke und bot dem Auto eine serienmäßige Lederausstattung an. Toyota bot eine Standard-Bose-CD-Stereoanlage mit einer Option für ein Mark Levinson-Soundsystem mit 11 Lautsprechern an. Vorne bot ein Paar Schalensitze mit Heiz- und Belüftungsoption echtes Premium-Feeling.

Unter der Motorhaube begann der RX seine Karriere mit einem reinen V-6-Benzinmotor. Später wurde eine Hybridversion namens RX400h dank ihrer hohen Kraftstoffeffizienz, insbesondere in FWD-Versionen, zu einem begehrten SUV. Es war das erste Premium-Hybridfahrzeug auf dem Markt.