Die zweite Generation des Mazda 6/Atenza folgte Fords Vorstellungen hinsichtlich der Karosserieformen und wurde als Limousine, Fließheck und Kombi angeboten.
Ford besaß seit 1996 einen großen Teil von Mazda und teilte als Teil des Plans Plattformen und Motoren zwischen den Marken. Deshalb erhielt der Mazda 6 die Plattform des Mondeo, und das war ein guter Schritt. Der japanische Autohersteller war bekannt für seine sportlichen Produkte, angefangen mit dem weltweit meistverkauften Roadster, dem MX5, und dem einzigen Sportwagen auf dem Markt mit Wankelmotor, dem RX8. Der 6 versuchte, ein angenehmes, sportliches Gefühl für eine Familienlimousine zu bieten.

Die Designer von Mazda entschieden sich für eine Kombination aus geschwungenen Linien und scharfen Winkeln. Die vorderen Radkästen wurden vergrößert, und die nach hinten gekehrten Scheinwerfer erinnerten an die Augen der Samurai-Krieger. Sein geschwungener, V-förmiger fünfeckiger Kühlergrill verstärkte die sportliche Optik des Fahrzeugs. Obwohl er größer, breiter und länger als sein Vorgänger war, war er um 35 kg leichter. Der Fünftürer hatte eine schräge Heckklappe.

Der Innenraum war groß und komfortabel für vier erwachsene Passagiere. Während die vorderen Schalensitze eine durchschnittlich hohe Polsterung aufwiesen, war die geteilt klappbare Sitzbank im Fond für zwei Insassen profiliert. Je nach Ausstattungsvariante verbaut Mazda ein Bose-Soundsystem und ein Navi.

Unter der Motorhaube installierte Mazda eine breite Palette von Motoren. Für den Anfang wurde ein 1,8-Liter als gut genug angesehen, hauptsächlich für den Flotteneinsatz. Je nach Markt bot der 6 einen von Ford stammenden 2,0-Liter-Turbodiesel an. Durch seine Einzelradaufhängung in allen Kurven bot er gutes Handling und Komfort.

Der Mazda 6/Atenza von 2002 kam als Ersatz für das frühere Modell 626 auf den Markt, das auf der gleichen Plattform wie das kompakte Modell 323 basierte.
Mazda kam für alle Arten von Kunden gut gerüstet auf den Markt. Der 6er war als Limousine, Fließheck und Kombi erhältlich. Es folgte dem gleichen Rezept, das von Opel für den Vectra und von Ford für den Mondeo verwendet wurde. Im Gegensatz zu seinem blau-ovalen Geschwister hatte der 6/Atenza ein kühneres Design und ein sportlicheres Image. Die Fließheckversion hatte ein sportlicheres Aussehen, da sie eher wie ein Fließheck als wie ein normales Fließheck konzipiert war.

Während der Autobauer alle Hände voll zu tun hatte mit Kunden, die sich zwischen einer Limousine und einem Kombi entscheiden mussten, versuchte er dennoch, dem Markt eine Fließhecklimousine zu bieten. Dank seiner serienmäßigen Schalensitze wurde der 6/Atenza für seinen Komfort geschätzt, während die hohe Polsterung seine Insassen bei harten Kurvenfahrten gut an Ort und Stelle hielt. Im Fond verbaute Mazda eine geteilt klappbare Sitzbank, die den Kofferraum erweitern konnte.

Die Plattform des Mazda6 von 2002 wurde für mehr Fahrzeuge innerhalb der Ford Motor Company verwendet. Damals war Mazda in einer Partnerschaft mit dem amerikanischen Unternehmen. Ford Edge, Lincoln MKX und Zephyr oder der CX9 SUV von Mazda wurden auf der gleichen Architektur gebaut, mit einer Allrad-Einzelradaufhängung.

Die meisten Mazda6 hatten Frontantrieb. Die Motoren variierten in einigen Märkten von einem 1,8-Liter mit 125 PS bis zu 220 PS von einem 3,0-Liter-V6. Die angebotenen Getriebe waren entweder Fünf- oder Sechsgang-Schaltgetriebe. Für die Automatikversionen waren je nach Motor Vier- oder Fünfganggetriebe erhältlich.