Der Scion FR-S war das US-Modell für das Trio aus Toyota GT 86 – Subaru BRZ und Scion FR-S. Es war eine Abzeichentechnik für dasselbe Auto, das in einem Joint Venture von Toyota und Subaru gebaut wurde.

Das sportliche, zweitürige Coupé mit Frontmotor und Hinterradantrieb wurde als erschwingliches Auto für die jüngere Generation konzipiert. Er wurde serienmäßig mit einem Sechsgang-Schaltgetriebe oder optional mit einer Sechsgang-Automatik angeboten. Der Boxer-Vier-Motor des Subaru wurde über ein Lexus-Einspritzsystem gespeist. Der möglichst weit hinten platzierte Frontmotor und das Getriebe verhalfen dem Wagen zu einer Gewichtsbalance von 53:47.

Das äußere Erscheinungsbild entsprach genau dem des Toyota GT 86 mit leichten Abweichungen im Design und unterschiedlichen Abzeichen. Die Marke Scion hielt sich nicht allzu lange auf dem Markt und der FR-S könnte als Schwanengesang des preisgünstigen Toyota angesehen werden. Es war das billigste der drei Fahrzeuge. Das Basismodell kostete Mitte 20.000 USD.

Im Inneren war Platz für zwei Erwachsene. Das Armaturenbrett wurde vom Toyota GT2000 inspiriert und die Dachlinie könnte vom selben Fahrzeug stammen. Die gepolsterten Sitze waren gut für diejenigen, die Kurven mehr als gerade Linien genossen. Allerdings ist es aus Plastik. Es verfügte über ein anständiges Infotainmentsystem beim höherwertigen Modell, Bluetooth-Konnektivität, Klimaanlage, Start per Knopfdruck, elektrische Fensterheber und Spiegel sowie Schaltwippen für das Automatikmodell.

Um das Hinterradantriebsdesign zum Leben zu erwecken, war der Scion FR-S mit einem Torsen-Sperrdifferenzial ausgestattet.