Subaru wollte nicht zu viel Zeit mit überarbeiteten Versionen verschwenden und stellte die dritte Generation des Legacy nach nur sechs Jahren nach dem Start der zweiten Generation vor.
2002 war Subaru unter Autoenthusiasten bereits ein bekannter Name, und der Impreza war ein Top-Anwärter auf die Rallye-Weltmeisterschaft. Für diejenigen, die ein gutes, zuverlässiges und geräumiges Fahrzeug brauchten, stellte der japanische Autohersteller den Legacy und insbesondere den Legacy Wagon her. Ein Auto für Familien, das allradgetriebene Sicherheit und den Komfort einer Einzelradaufhängung in allen Kurven bot.

Der Autohersteller verbesserte das Design des Autos und verstand, dass ein gutes Aussehen dazu beiträgt, dass sich ein Auto besser verkauft. Auch wenn es nicht jedermanns Sache war, zeigte es, dass es versucht hat, es besser zu machen. Die größeren Scheinwerfer und der höhere Kühlergrill boten dem japanischen Allradwagen eine bessere Haltung.

Im Inneren bot der japanische Autobauer Premium-Details wie Klimaautomatik, Ledersitze und viel Platz für fünf, trotz des Getriebetunnels, der das Fahrzeug von vorne nach hinten durchquerte. Subaru bat die Designer, niedrige Sitze einzubauen, um in den Kurven mit einem abgesenkten Schwerpunkt zu helfen. Für einen guten Eindruck auf langen Reisen hat der Autobauer in den oberen Ausstattungslinien serienmäßig einen 6-fach CD-Wechsler verbaut. Dank seiner geteilt klappbaren Heckbank bot der Legacy Wagon bis zu 68,6 cu-ft (1942 Liter) und eine Laderaumlänge von bis zu 6,25 ft (1,90 m).

Subaru installierte einen Boxermotor unter der Motorhaube, der entweder mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe oder einer Viergang-Automatik gekoppelt war. Ein Sechszylinder-Boxermotor mit 3,0 Liter Hubraum war nur auf ausgewählten Märkten erhältlich, ebenso wie die 2,0-Liter-Version mit Turbolader. Die turbogeladenen Versionen verfügten über einen Lufteinlass auf der Motorhaube für den Ladeluftkühler.