Subaru führte 2003 die vierte Generation des Legacy ein und bot ihn in zwei Karosserieformen an: als Limousine und als Kombi, und beide teilten sich die gleiche Plattform mit dem Tribeca-SUV.
Während seine Impreza-Reihe das Auto war, das Schlafsäle schmückte und Rallye-Etappen auf der ganzen Welt zerschmetterte, wurde der Legacy als Familienlimousine konzipiert, ohne jedoch seine Rennerfolge zu vergessen. In der Kombi-Form wirkte der Legacy eher darauf bedacht, alles zu bieten, was eine Familie in Bezug auf Autos braucht.

Vor dem Legacy von 2003 gab es nur wenige, die Subarus Design mochten. Der japanische Autohersteller sah aus, als hätte er viel Geld für die Ingenieure und Mittagsgeld für seine Designer bezahlt. Aber das Legacy von 2003 war anders. Es behielt immer noch die rahmenlosen Türen bei, fügte aber eine inspirierte Frontverkleidung mit scharfen, gebogenen Scheinwerfern hinzu. Der Kühlergrill trug das geflügelte Emblem, während die vordere Stoßstange einen breiten mittleren Lufteinlass und vier seitliche Lufteinlässe aufwies. Im Heck baute Subaru eine nach vorne geneigte Heckklappe mit einem Dachspoiler darauf, während die breite und niedrige Öffnung in der Stoßstange ein einfacheres Be- und Entladen aus dem Kofferraum ermöglichte.

Im Inneren erinnerte die niedrige Sitzposition seine Insassen daran, dass sie sich in einem Subaru befinden und nicht in einer Art altmodischer Kiste auf Rädern. Die vorderen Schalensitze waren je nach Ausführung hochgepolstert. Im Fond verbaut der Autobauer eine geteilt klappbare Sitzbank für bis zu drei Passagiere, allerdings mit weniger Platz für die mittlere, da ein Getriebetunnel den Kombi von vorne nach hinten durchquert.

Unter der Motorhaube installierte Subaru sein berühmtes symmetrisches Allradsystem, das mit einer Auswahl von fünf Boxermotoren verbunden war, die je nach Markt zwischen 138 PS und 260 PS reichten.