Toyota besaß die Marke Daihatsu und entwickelte einen kleinen MPV für bestimmte Märkte und verkaufte ihn unter beiden Marken für beide Marken.
In einigen Märkten wollte Toyota kein preisgünstiges Fahrzeug anbieten, das den großen Firmennamen verderben könnte, also ließ es Daihatsu es als Untermarke verkaufen. Das Toyota-Emblem war in anderen Märkten besser bekannt und wurde als bevorzugte Marke für den Verkauf des kleinen MPV ausgewählt. Leider war das kleine Fahrzeug weder auf dem europäischen noch auf dem nordamerikanischen Markt erhältlich und verkaufte sich in erheblichen Mengen. Toyota hielt es für besser, den Aygo/Yaris für diese Kunden zu behalten.

Die Eiform des Agya wurde durch einige eckige Linien an den Scheinwerfern und das aggressive Stoßfängerdesign unterbrochen. An den Seiten folgte die aufsteigende Linie einem sportlichen Hot-Hatch-Profil und endete mit einem Dachspoiler, der oben auf der Heckklappe montiert war. Toyota schützt die hoch angebrachten Rückleuchten vor kleinen Unebenheiten auf dem Parkplatz oder durch Einkaufswagen im Heck.

Im Inneren war es dank der hohen Sitzposition und des hohen Gewächshauses für seine Größe überraschend geräumig. Obwohl es sich um ein kleines, preisgünstiges Fahrzeug handelte, bot es angemessene Komfortfunktionen und ein Soundsystem mit USB-Anschluss und CD-Player. Das Kombi-Instrument wurde von einem riesigen Tachometer in der Mitte und einem kleineren Drehzahlmesser auf der linken Seite dominiert. Ein LCD nahm die rechte Seite und zeigte Informationen für den Bordcomputer.

Unter der Motorhaube installierte Toyota eine Auswahl von zwei Benzinmotoren mit 68 PS bzw. 88 PS. Der Autohersteller kombinierte beide mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe, während eine 4-Gang-Automatik auf der Optionsliste stand.