Toyota brachte 2003 die zweite Generation des Avensis in drei Karosserieversionen auf den Markt: Limousine, Liftback und Kombi.
Mit der zweiten Avensis-Generation ist Toyota tief in das Segment der europäischen Mittelklassewagen eingestiegen. Der japanische Autohersteller war der Ansicht, dass eine Liftback-Version sowohl den Bedarf an Kofferraum als auch an Aussehen abdecken sollte. Opel und Ford taten das gleiche mit dem Vectra bzw. Mondeo. Die französischen und italienischen Autobauer hingegen hielten sich nicht an drei Formen.

Toyota entwarf den Avensis in Frankreich, wo der Laguna-Liftback auf dem Podium des Mittelklasse-Segments stand. Aber das hat viele andere Kunden nicht beeindruckt. Die großen Scheinwerfer und die hohe Frontverkleidung, auch wenn sie über die Motorhaube gebogen war, beeindruckten nicht allzu sehr. Seine Proportionen waren gut, aber eher langweilig als kühn. Darüber hinaus wurde das Heck des Autos oft wegen seiner dicken C-Säule kritisiert, die die Sicht nach hinten beeinträchtigte.

Die Kabine hingegen war zu Recht beabstandet. Es bot ausreichend Platz für fünf Passagiere. Dank der geteilt umklappbaren Rückbank konnte der Kofferraum von 510 auf 1.320 Liter erweitert werden. Trotzdem war das Armaturenbrett kein so attraktives Element. Es war richtig, aber langweilig.

Unter der Motorhaube war der Avensis mit einer großen Auswahl an Motoren erhältlich, die von einem 1,6-Liter-Benziner bis zu einem 2,4-Liter-Benziner reichten. Die fünftürige Version war mit den Dieselversionen der D-4D-Motorenfamilie erhältlich, die in einigen Leistungsoptionen angeboten wurden. Das Standardgetriebe war ein Fünfgang-Schaltgetriebe, und ein sequentielles Automatikgetriebe war verfügbar.