Toyota bot die zweite Generation des Avensis in einigen Karosserieformen an, darunter ein MPV-Modell namens Verso, das 2001 auf den Markt gebracht wurde.
Der japanische Autohersteller nahm sich Zeit, um den Avensis Verso einzuführen, und während einige Länder ihn 2001 erhielten, bekamen ihn andere erst 2003. Die Australier waren die Glücklichsten, die ihn von Anfang an erhielten. Während der Avensis dank seines komfortablen Fahrverhaltens und der breiten Motorenpalette immer mehr Aufmerksamkeit bei den Kunden auf sich zog, fiel der Verso wegen seines großzügigen Innenraums auf. In Europa sah es sich einer harten Konkurrenz durch die lokalen Autohersteller ausgesetzt. Die Mitte der 2000er Jahre war noch eine gute Zeit, um einen MPV auf dem Markt anzubieten, bevor die SUVs kamen und das Spiel veränderten.

Mit seiner hohen Haltung und dem hohen Gewächshaus teilte der Avensis Verso einige Designmerkmale mit seiner Limousine oder seinem Kombi-Geschwister. Seine Scheinwerfer zeigten im Einflugbereich eine doppelt gekrümmte Linie. Seine fette Stoßstange mit einem geraden unteren Kühlergrill versuchte, das Fahrzeug sehr gefügig aussehen zu lassen. Es gab keine aggressive Linie am Auto. An den Seiten ähnelte die lange Dachlinie der des Avensis Station Wagon, aber die D-Säule war viel dicker, mit einer dreieckigen Form, die einen großen toten Winkel für die hinteren Dreiviertel bildete. Es war eine 2-3-2-Sitzkonfiguration, wobei die letzte Reihe über eine kipp- und schiebbare zweite Sitzreihe zugänglich war.

Unter der Motorhaube installierte Toyota im Vergleich zur Limousinenversion eine engere Auswahl an Motoren. Es war mit einem 2,0-Liter-Benzinmotor und einem Turbodiesel erhältlich.

Basierend auf der Avensis-Limousine von Toyota und auf mehreren Märkten erhältlich, wurde das Verso-Modell erstmals 1997 in Japan vorgestellt und als Toyota Ipsum vermarktet.
Allerdings war dieser siebensitzige MPV vor allem in Australien auch als Picnic, SportsVan oder einfach Avensis bekannt. Die ersten Versionen des Autos waren mit einem 2,0- oder 2,4-Liter-16-V-Benzinmotor sowie mit einem 2,0-Liter-Turbodieselmotor ausgestattet, der 116 PS entwickeln konnte. Die nicht-japanischen Märkte erhielten den Verso im Jahr 2001, aber er hatte nur 2,0-Liter-Motoren. Allerdings erhielt der MPV den prestigeträchtigen Preis „Australiens Best People Mover“.