Basierend auf der Avensis-Limousine von Toyota und auf mehreren Märkten erhältlich, wurde das Verso-Modell erstmals 1997 in Japan vorgestellt und als Toyota Ipsum vermarktet.
Allerdings war dieser siebensitzige MPV vor allem in Australien auch als Picnic, SportsVan oder einfach Avensis bekannt. Die ersten Versionen des Autos waren mit einem 2,0- oder 2,4-Liter-16-V-Benzinmotor sowie mit einem 2,0-Liter-Turbodieselmotor ausgestattet, der 116 PS entwickeln konnte. Die nicht-japanischen Märkte erhielten den Verso im Jahr 2001, aber er hatte nur 2,0-Liter-Motoren. Allerdings erhielt der MPV den prestigeträchtigen Preis „Australiens Best People Mover“.