Toyota führte die zweite Generation des Previa im Jahr 2000 ein, aber sein Hauptziel war im Gegensatz zu seinem Vorgänger nicht mehr der US-Markt.

Es war eine bedeutende Änderung für den japanischen Minivan. Während das Modell von 1990 über eine Konfiguration mit Mittelmotor und Hinterradantrieb verfügte, kam sein Nachfolger mit einem Frontmotor und Frontantrieb. Der MPV wurde hauptsächlich für den europäischen, asiatischen und australischen Markt vorbereitet. Für die US-Kunden bot Toyota den Sienna an, der letztendlich ein sichereres Auto als die erste Previa-Generation war, aber auf den Straßen anfälliger für Pannen war. Zumindest lieferte es einen V-6.

Von außen sah Previas zweite Generation für einen Minivan umwerfend aus. Es wies eine steile Frontverkleidung mit einer bogenförmigen Linie auf, die sich von der Unterseite des Kühlergrills zusammen mit der Motorhaube und der riesigen Windschutzscheibe bis zum Dach fortsetzte. Von dort aus setzte sich die Bogenlinie sanft abfallend zum hinteren Dachspoiler fort. Von den Seiten erweckten die geschwärzten Seitensäulen den Eindruck eines schwebenden Daches. Ein Paar Schiebetüren erleichterte den Ein- und Ausstieg zum Auto.

Im Inneren bot er Platz für bis zu acht Personen, aber die beste Wahl war die siebensitzige Version mit mittleren Kapitänssitzen, die sich drehen und hin- und herschieben ließen. An der Front wies das autoähnliche Design des Armaturenbretts ein halb verdecktes, in der Mitte montiertes Kombiinstrument auf, das nur vom Fahrer hätte gesehen werden können. Toyota installierte die Audio- und Klimasteuerung auf der Oberseite des Mittelstapels und einen Stauraum an der Unterseite.

Unter der Motorhaube installierte Toyota zwei Motoren: einen 2,4-Liter-Benziner und einen 2,0-Liter-Turbodiesel. Letzteres war die beste Wahl für einen Langstreckenläufer, da es eine hervorragende Kraftstoffeffizienz bot.