Im Jahr 2000 stellte Toyota die zweite Generation des SUV Rav4 mit 3- oder 5-Türern vor und gab ihm 2003 einen Mid-Life-Cycle-Impuls.
Die SUV-Revolution war auf ihrem aufsteigenden Trend, und Toyota führte die Bewegung an, die die kompakten MPVs und die kompakten Kombis tot zurückließ. Aber der japanische Autohersteller hatte immer noch einige Fahrzeuge in diesen Segmenten und versuchte, in allen Bereichen so viele Marktanteile wie möglich zu gewinnen. Während andere Autobauer noch versuchten, ihre ersten SUVs vorzustellen, war der japanische Riese mit dem Rav4 bereits am Facelift der zweiten Generation.

Bei der dreitürigen Version versuchte Toyota, mehr Aufmerksamkeit von den Stadtkunden zu bekommen, die nach kurzen Fahrzeugen fragten, um an engen Stellen zu parken. Der dreitürige Rav4 war ein Champion, da er weniger als vier Meter lang war. Die sportliche Optik des Fahrzeugs mit kantigen Scheinwerfern und seitlich ansteigender Bordkante machte das SUV zu einer Erfolgsgeschichte. In den oberen Ausstattungsvarianten war es mit in Wagenfarbe lackierten Stoßfängern ausgestattet. Für das Sportpaket hatte der dreitürige Rav4 einen Gittergrill anstelle des Drei-Lamellen-Kühlergrills.

Im Inneren installierte Toyota einen überarbeiteten Innenraum mit einer Infotainment-Einheit oben auf dem Mittelstapel. Im Kombiinstrument stand der Drehzahlmesser im Mittelpunkt, während ein größerer Tachometer die linke Seite beanspruchte. Aufgrund des kürzeren Radstands als bei der 5-türigen Version gab es hinten nicht allzu viel Beinfreiheit.

Unter der Motorhaube bot Toyota den Rav4 3-Türer mit einer Auswahl von drei Motoren an, die mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe gekoppelt waren. Das Basismodell verfügte über einen Frontantrieb, während die anderen Versionen über eine Allradantriebsoption verfügten.

Die zweite Generation des Toyota Rav4 wurde im Jahr 2000 eingeführt und als 3- oder 5-Türer angeboten.
Obwohl einige Komponenten gemeinsam waren, waren die beiden Versionen sehr unterschiedlich.

Kürzer, aber bei gleicher Breite und Höhe, war die dreitürige Version ein sehr guter urbaner Crossover, lange bevor dieser Begriff zum Mainstream wurde. Die Zielgruppe waren Frauen und es basierte auf der bereits bewährten Corolla/Carina-Plattform.

Das Außendesign war bis zu den A-Säulen ähnlich der 5-Türer-Version. Die nach hinten geschwungenen Scheinwerfer über der Motorhaube und den vorderen Kotflügeln inspirierten zu Agilität. Der Frontgrill war trapezförmig und wurde durch einen weiteren Lufteinlass in der Frontschürze ergänzt. Von der Seite ließen die leicht geformten Tür- und hinteren Seitenverkleidungen das Auto länger erscheinen. Das hinten montierte Reserverad war gut, da es im Auto oder darunter nur wenig Platz gab, um es zu verstauen.

Im Innenraum war das Armaturenbrett zweifarbig gestaltet, mit einem schwarzen Oberteil und einer hellgrauen Unterseite. Das Kombiinstrument wurde inspiriert, mit drei Zifferblättern auf weißem Hintergrund. Die Mittelkonsole ähnelt eher einem Kompaktwagen als einem SUV. Hinten war der Platz für Erwachsene begrenzt, mit nicht genügend Beinfreiheit, wenn der Fahrer überdurchschnittlich groß war. Der sehr kleine Kofferraum hätte durch Umklappen der Rücksitze erweitert werden können.

Für den Motorraum installierte Toyota zwei Benzin- und eine Dieselversion. Das Standardgetriebe für alle Modelle war ein 5-Gang-Schaltgetriebe. Auf ausgewählten Märkten wurde gegen Aufpreis eine 4-Gang-Automatik angeboten.