Die zweite Generation des Toyota Rav4 wurde im Jahr 2000 eingeführt und als 3- oder 5-Türer angeboten.
Obwohl einige Komponenten gemeinsam waren, waren die beiden Versionen sehr unterschiedlich.

Kürzer, aber bei gleicher Breite und Höhe, war die dreitürige Version ein sehr guter urbaner Crossover, lange bevor dieser Begriff zum Mainstream wurde. Die Zielgruppe waren Frauen und es basierte auf der bereits bewährten Corolla/Carina-Plattform.

Das Außendesign war bis zu den A-Säulen ähnlich der 5-Türer-Version. Die nach hinten geschwungenen Scheinwerfer über der Motorhaube und den vorderen Kotflügeln inspirierten zu Agilität. Der Frontgrill war trapezförmig und wurde durch einen weiteren Lufteinlass in der Frontschürze ergänzt. Von der Seite ließen die leicht geformten Tür- und hinteren Seitenverkleidungen das Auto länger erscheinen. Das hinten montierte Reserverad war gut, da es im Auto oder darunter nur wenig Platz gab, um es zu verstauen.

Im Innenraum war das Armaturenbrett zweifarbig gestaltet, mit einem schwarzen Oberteil und einer hellgrauen Unterseite. Das Kombiinstrument wurde inspiriert, mit drei Zifferblättern auf weißem Hintergrund. Die Mittelkonsole ähnelt eher einem Kompaktwagen als einem SUV. Hinten war der Platz für Erwachsene begrenzt, mit nicht genügend Beinfreiheit, wenn der Fahrer überdurchschnittlich groß war. Der sehr kleine Kofferraum hätte durch Umklappen der Rücksitze erweitert werden können.

Für den Motorraum installierte Toyota zwei Benzin- und eine Dieselversion. Das Standardgetriebe für alle Modelle war ein 5-Gang-Schaltgetriebe. Auf ausgewählten Märkten wurde gegen Aufpreis eine 4-Gang-Automatik angeboten.