Im Jahr 2000 stellte Toyota die zweite Generation des SUV Rav4 mit 3- oder 5-Türern vor und gab ihm 2003 einen Mid-Life-Cycle-Impuls.
Die SUV-Revolution war auf ihrem aufsteigenden Trend, und Toyota führte die Bewegung an, die die kompakten MPVs und die kompakten Kombis tot zurückließ. Aber der japanische Autohersteller hatte immer noch einige Fahrzeuge in diesen Segmenten und versuchte, in allen Bereichen so viele Marktanteile wie möglich zu gewinnen. Während andere Autobauer noch versuchten, ihre ersten SUVs vorzustellen, war der japanische Riese mit dem Rav4 bereits am Facelift der zweiten Generation.

Bei der dreitürigen Version versuchte Toyota, mehr Aufmerksamkeit von den Stadtkunden zu bekommen, die nach kurzen Fahrzeugen fragten, um an engen Stellen zu parken. Der dreitürige Rav4 war ein Champion, da er weniger als vier Meter lang war. Die sportliche Optik des Fahrzeugs mit kantigen Scheinwerfern und seitlich ansteigender Bordkante machte das SUV zu einer Erfolgsgeschichte. In den oberen Ausstattungsvarianten war es mit in Wagenfarbe lackierten Stoßfängern ausgestattet. Für das Sportpaket hatte der dreitürige Rav4 einen Gittergrill anstelle des Drei-Lamellen-Kühlergrills.

Im Inneren installierte Toyota einen überarbeiteten Innenraum mit einer Infotainment-Einheit oben auf dem Mittelstapel. Im Kombiinstrument stand der Drehzahlmesser im Mittelpunkt, während ein größerer Tachometer die linke Seite beanspruchte. Aufgrund des kürzeren Radstands als bei der 5-türigen Version gab es hinten nicht allzu viel Beinfreiheit.

Unter der Motorhaube bot Toyota den Rav4 3-Türer mit einer Auswahl von drei Motoren an, die mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe gekoppelt waren. Das Basismodell verfügte über einen Frontantrieb, während die anderen Versionen über eine Allradantriebsoption verfügten.