Toyota führte im Jahr 2000 die zweite Generation seines RAV4 in fünf- oder dreitüriger Version als Hauptanwärter im Kompaktsegment-SUV-Segment ein.
Die Designer haben hart daran gearbeitet, dem Auto ein angemessenes Image zu verleihen und das Fahrzeug nicht wie einen Kombi auf Stelzen aussehen zu lassen. Um die Produktionskosten zu senken, bauen die japanischen Ingenieure den Rav4 auf der Corolla/Carina-Plattform auf.

Mit ihren nach hinten gekehrten Scheinwerfern und ihrem kantigen Design zeigte die zweite Generation des Rav4 ein neuartiges Design mit geschwungenen Linien und scharfen Winkeln. Seine geformten Türverkleidungen bildeten eine wellenartige Form, die sich über die Seite des Autos, über die hinteren Seitenverkleidungen bis zu den an den hinteren Ecken montierten Rücklichtern erstreckte. Wie sein dreitüriger Bruder verfügte die fünftürige Version über ein an der Heckklappe montiertes Reserverad.

Im Inneren des Rav 4 war das Armaturenbrett zweifarbig gestaltet, mit einem schwarzen oberen Teil und einer hellgrauen unteren Seite. Sein Kombiinstrument wurde von der sportlichen Version des Corolla-Fließhecks mit drei Zifferblättern auf weißem Hintergrund inspiriert. Die Designer von Toyota installierten eine Mittelkonsole mit den Audiosteuerungen über der Klimasteuereinheit. Im Fond gab es genug Platz für drei Passagiere.

Für den Motorraum verbaut Toyota zwei Benzin- und eine Dieselversion. Das Standardgetriebe für alle Modelle war ein 5-Gang-Schaltgetriebe. Auf ausgewählten Märkten wurde gegen Aufpreis eine 4-Gang-Automatik angeboten.