Toyota führte die zweite Generation des Rav4 im Jahr 2000 ein und hielt es bis 2003 für an der Zeit, eine aktualisierte Produktpalette sowohl für drei- als auch für fünftürige Versionen anzubieten.
Bis 2003 waren die SUVs sehr gefragt und verdrängten die meisten Kombis vom Markt. Ihre 4x4-Fähigkeiten, die Schneebedingungen und grasbedeckte Gebiete bewältigen konnten, brachten sie in die Einfahrten von immer mehr Kunden. Als weltweit führendes Unternehmen in der Automobilindustrie brachte Toyota seine zweite Generation des kompakten Rav4 weiter auf den Markt, indem es ihn 2003 verbesserte.

Während die dreitürige Version hauptsächlich für diejenigen geeignet war, die keine Rücksitze oder langen Radstände brauchten, war die fünftürige Version das Allround-Fahrzeug, mit dem jeder überall hinfahren konnte. Er hatte kein sehr kühnes Design, versuchte aber, mit seinen nach hinten gepfeilten eckigen Scheinwerfern mit orangefarbenen Blinkern und dem rechteckigen Kühlergrill mit zwei schwarzen Lamellen mehr Aufmerksamkeit zu erregen. Hinten wies die Facelift-Version kleinere Rückfahrscheinwerfer auf, die in der Mitte der Rücklichter montiert waren.

Im Inneren installierte Toyota einen überarbeiteten Innenraum mit einer Infotainment-Einheit oben auf dem Mittelstapel. Im Kombiinstrument stand der Drehzahlmesser im Mittelpunkt, während ein größerer Tachometer die linke Seite beanspruchte. Sein längerer Radstand ermöglichte einen besseren Sitzplatz für drei Passagiere im Fond, war aber aufgrund des Getriebetunnels immer noch eng.

Unter der Motorhaube bot Toyota den Rav4 5-Türer mit einer Auswahl von drei Motoren an, die mit einem 5-Gang-Schaltgetriebe gekoppelt waren. Das Basismodell verfügte über einen Frontantrieb, während die anderen Versionen über eine Allradantriebsoption verfügten.