Die zweite Generation des Venza wurde im April 2020 aufgrund der weltweiten COVID-19-Pandemie online vorgestellt und ging im Juni in den Verkauf.
Während die erste Generation eher ein mit dem Camry verwandter Minivan war, verfolgte die zweite Generation einen anderen Ansatz und war eng mit dem Highlander-SUV verbunden. Aber es war kein komplett neues Fahrzeug. Es war ein japanischer Toyota Harrier, der auf US-Boden gelandet ist.

Unabhängig davon, mit wem er verwandt war oder woher er kam, der Venza wies für seine Zeit ein fortschrittliches Design auf. Die auf der Frontschürze platzierten schlanken Scheinwerfer und ein riesiger, in den Stoßfänger integrierter Kühlergrill waren die Hauptunterschiede zum allgemeinen Trend im Automobildesign. Die Haltung eines SUV-Coupés mit schrägem Rücken und erhöhten hinteren Schultern über den Seitenwänden verleiht dem Auto ein dynamisches Aussehen.

Weitere Funktionen folgten im Inneren des Autos, wo ein klassisches, analoges Kombiinstrument mit einem großen 12,5-Zoll-Touchscreen-Display gekoppelt war, das oben auf der Mittelkonsole montiert war. Die Standardversion war mit einem 8-Zoll-Display ausgestattet. Der Rest des Armaturenbretts war minimalistisch gestaltet und nur durch eine Linie optisch in einen oberen und einen unteren Bereich unterteilt. Auf der Mittelkonsole installierte der Autobauer nur den Gangwahlschalter und zwei Getränkehalter. Der hintere Raum war größer als der des Toyota C-HR, was eine gute Nachricht war.

Unter der Motorhaube installierte Toyota einen einzigen Antriebsstrang. Der 2,5-Liter-Atkinson-Benzinmotor gepaart mit einem Elektromotor und beide mit einem CVT-Getriebe verbunden. Es war das gleiche Triebwerk aus dem Rav4 Hybrid oder dem Lexus NX. Alle Versionen waren mit Allradantrieb ausgestattet.