Die zweite Generation des Toyota Yaris wurde Anfang 2005 offiziell vorgestellt, als der japanische Autohersteller das Auto auf den heimischen Markt brachte.
Wenn die anderen Märkte, darunter der europäische, der australische, der kanadische und der mexikanische, den neuen Yaris in den letzten Monaten des Jahres 2005 bekamen, sahen die Amerikaner das Auto erst 2007, als es auf der Ausgabe 2006 der Los Angeles Auto Show enthüllt wurde. Zum ersten Mal seit seiner Einführung im Jahr 1999 vermarktete Toyota das Auto als Yaris auf dem australischen und nordamerikanischen Markt. Derzeit wird der Yaris von Toyota an mehreren Standorten auf der ganzen Welt hergestellt, darunter in Japan, Frankreich und Thailand.