1999 brachte Toyota den Yaris/Vitz als führenden Konkurrenten im kleinen Segment auf den Markt und bot ihn in drei Hauptversionen an: Fließheck mit drei oder fünf Türen und eine viertürige Limousine.
Nachdem der Corolla größer geworden und in das Kompaktsegment eingetreten war, brauchte Toyota ein kleineres Fahrzeug, um den Platz zu füllen, den sein meistverkauftes Fahrzeug leer ließ, und der Yaris war die Antwort. Der japanische Autohersteller nutzte den Yaris für die meisten seiner Märkte, einschließlich des europäischen Kontinents. 2003 erhielt der Yaris ein wohlverdientes Facelift, bevor er 2006 komplett verändert wurde.

Das Designteam versuchte, den Yaris wie ein glückliches Fahrzeug aussehen zu lassen, und das Ergebnis entsprach genau seinen Vorstellungen. Die Frontverkleidung enthüllte ein Paar Tropfenscheinwerfer, die in die vorderen Stoßstangen eindrangen. Als Fünftürer bot das kleine Gefährt vor allem für Kinder einen besseren Zugang zu den Rücksitzen.

Im Inneren ermöglichte die Blasenform des Autos dank seiner hoch montierten Sitze einen größeren Innenraum. Ein einzigartiges Element für den Yaris 5-Türer war das LED-Display im Kombiinstrument, das oben auf dem Armaturenbrett platziert und zum Fahrersitz geneigt war. Daher war es für andere schwierig, die Geschwindigkeit des Autos abzulesen, während der Fahrer die Straße besser im Blick hatte.

Unter der Motorhaube installierte Toyota eine Auswahl von vier Motoren, wobei der 1,4-Liter-Turbodiesel der sparsamste war. Je nach Markt und Motorisierung bot Toyota den Yaris mit einem automatisierten 5-Gang-Getriebe an.