Ähnlich wie die erste Generation des Yaris war auch die zweite Generation als Drei- und Fünftürer erhältlich und auf mehreren Märkten der Welt erhältlich.
Apropos Märkte, die Japaner waren die ersten, die den neuen Yaris bekamen, Toyota führte ihn in den ersten Monaten des Jahres 2005 ein. Die Europäer, die Kanadier und die Australier erhielten das neue Modell Ende des Jahres, während die Amerikaner es bekamen im Jahr 2007. Zum ersten Mal in seiner Geschichte als Yaris in den USA vermarktet, wurde das neue Modell von Toyota auf der Ausgabe 2006 der Los Angeles Auto Show vorgestellt, die im Januar stattfand.