Zwei Jahre nach der Markteinführung der ersten Generation des Xterra stellte Nissan auf der Chicago Auto Show die überarbeitete Version vor.
Nissan setzte bei der Entwicklung des Xterra auf seine Offroad-Erfahrung. Er wurde auf dem gleichen Chassis wie der Frontier-Pickup gebaut und war mit dem European Pathfinder verwandt. Es zielte auf die X-Generation ab, daher das X in seinem Namen, und versuchte, seine Kunden davon zu überzeugen, dass es mit rauerem Gelände zurechtkommen würde als seine Konkurrenten. Die Verwandtschaft mit einem Nutzfahrzeug war jedoch mit ähnlichen Kosten für das Lenksystem verbunden und schwerer als andere SUVs im Kompaktsegment.

Der überarbeitete Xterra erhielt eine neue Frontverkleidung mit einem V-förmigen Kühlergrill, ähnlich wie bei anderen Nissan-Fahrzeugen. Doch seine runden Scheinwerfer in quadratischen Clustern sahen für ein Auto, das 2001 auf den Markt kam, seltsam aus. Die ausgestellten Radkästen für beide Achsen machten Platz für große 265/65R 17-Reifen für die SE-Version und 265/70R 16 für den Rest der Palette . Eine neue, 48 mm (1,9”) große Ausbuchtung auf der Motorhaube machte Platz für einen Kompressor für die leistungsstärkste Version.

Im Inneren führte der Autohersteller eine neue Instrumententafel mit drei runden Zifferblättern mit dem Tachometer in der Mitte und dem Drehzahlmesser auf der linken Seite ein. Gleichzeitig war das rechte Cluster mit den Anzeigen für Kraftstoffstand und Kühlmitteltemperatur ausgestattet. Darüber hinaus wies die neu gestaltete Mittelkonsole eine seitliche Kartentasche auf, während das Handschuhfach um 25 % wuchs.

Die bedeutendsten Änderungen fanden jedoch unter der Motorhaube statt, wo der Autohersteller eine Auswahl von drei Motoren zwischen 143 PS und 210 PS anbot. Letzteres war ein aufgeladenes V-6-Triebwerk und mit einem Fünfgang-Schaltgetriebe erhältlich. Außerdem verbaut Nissan je nach Ausstattung entweder ein offenes oder ein Sperrdifferenzial für die Hinterachse.