Die erste Generation des Volkswagen Touareg wurde 2002 auf den Markt gebracht und war eine Überraschung für den Markt, da der deutsche Autohersteller keine Erfahrung im 4x4-Segment hatte.
2007 wurde ein Facelifting eingeführt.

Die überarbeitete Version des Touareg wurde auf dem Pariser Autosalon 2006 vorgestellt und korrigierte einige der Fehler, die der Hersteller beim ersten Modell gemacht hatte. Es war besser ausgestattet und mit stärkeren Motoren ausgestattet. Es war auch mit einem V10-Turbodieselmotor ausgestattet und wurde zum Schleppen einer Boeing 747 verwendet.

Bei der Facelift-Version war das Gesamtbild gleich, aber einige Details wurden geändert. Während das erste Modell noch ein Paar Scheinwerfer besaß, die denen des Volkswagen Phaeton nach der Modellpflege ähnelten, wurden diese durch neu geformte ersetzt. Auch die Rückleuchten wurden neu gestaltet.

Im Inneren wies der Touareg eine elegante Polsterung für die höheren Ausstattungsvarianten auf, während die Basismodelle den Stoffstoff auf den Sitzen behielten.

Es gab wichtigere Updates für die Motoren. Der Basismotor war immer noch der R5 mit einem 5-Zylinder-Dieselaggregat, verbesserte sich aber auf 172 PS. In den USA waren der 3,0-Liter-Diesel und die 3,6-Liter-Benziner die Verkaufsschlager. Das Standardgetriebe für die Basismodelle mit bis zu 3,0 Liter Hubraum war ein 6-Gang-Schaltgetriebe und für alle anderen Versionen eine 6-Gang-Automatik.