Construido como un competidor en el mercado premium, la segunda generación del Acura Legend hizo su debut en octubre de 1990.
Era el buque insignia de la compañía Honda.

El Acura Legend de 1990 se introdujo con el objetivo directo de BMW y Mercedes-Benz. Incluso si no ofrecía más opciones de motor, tenía características difíciles de imaginar en un automóvil de ese año. Después del año 2000, características como el teléfono en el automóvil era algo que se encontraba con bastante frecuencia en un sedán premium. Pero en 1990 eran pocos, y el Legend era uno de ellos.

La silueta alargada con una línea de cintura baja sugería que el coche tenía tracción trasera. El capó plano y el frente estrecho con faros rectangulares se lograron gracias a un motor montado longitudinalmente. La mayoría de los vehículos con tracción delantera ya cambiaron a motores y cajas de cambios transversales, pero eso haría que la parte delantera fuera más alta. Los clientes apreciaron el diseño de la parrilla estrecha del Legend y el elegante aspecto general.

En el interior, el Acura Legend ofrecía control de temperatura electrónico, computadora a bordo, teléfono e incluso un sistema neumático de cierre suave. Era algo que la mayoría de los vehículos más caros no tenían en la lista de opciones.

Debajo del capó, el Legend presentaba un motor V6 de 3.2 litros. Se combinó con una transmisión manual estándar de 5 velocidades o una automática de 4 velocidades. De hecho, la caja de cambios y la pintura eran las únicas opciones en la lista de Legend.

Acura introdujo su modelo Legend de primera generación en el mercado norteamericano en 1986, un año después de que Honda lo presentara al público japonés.
Desde su lanzamiento hasta 1988, el sedán Acura Legend fue propulsado por un motor V6 de 2.5L que generaba 151 hp. Más tarde, recibió una nueva unidad V6 de 2.7L con 10 hp adicionales. Entre las características tecnológicas completamente nuevas de este modelo de lujo de primer nivel, se pueden encontrar el motor V6 de 24 válvulas, el colector de admisión de longitud variable, la suspensión de doble horquilla o los frenos de disco en las 4 ruedas. El Acura Legend Sedan de 1986 recibió un ligero lavado de cara en 1989, con faros delanteros de una pieza, un parachoques de nuevo diseño y nuevas luces traseras.