La segunda generación del GMC Envoy se introdujo en 2001 como modelo 2002.
Estaba disponible en algunas versiones de carrocería, incluida una versión de distancia entre ejes extendida llamada XL.

Construido sobre la misma plataforma que el Chevrolet Trailblazer, el Envoy XL 2002 presentaba un estilo diferente en el exterior y, lo que es más importante, un interior específico. Pero al final, era el mismo vehículo resistente construido para exteriores que podía manejarse bien en asfalto, nieve, barro y senderos.

En el exterior, el Envoy XL ofrecía la misma vista frontal que sus hermanos, con grandes faros cuadrados y una amplia parrilla negra. En el parachoques delantero, los diseñadores instalaron un par de faros antiniebla y una parrilla delgada en la parte inferior. Como un toque de estilo, el fabricante de automóviles instaló luces de estacionamiento en las esquinas. La ventana trasera más larga reveló la diferencia entre el Envoy regular y su hermano XL.

En el interior, el Envoy XL dejó espacio para hasta siete pasajeros en tres filas de asientos. Dependiendo del nivel de equipamiento, presentaba asientos de tela o cuero. Como era de esperar, era cuero artificial. Había algunas opciones para el tablero. Mientras que las versiones básicas presentaban plástico gris por todas partes, las versiones de opciones completas presentaban molduras de madera en el tablero y rejillas de ventilación plateadas. Independientemente de la elección del motor o el nivel de equipamiento, el grupo de instrumentos del Envoy mostraba seis diales analógicos y una pantalla LED en la parte inferior.

El Envoy fue un gran avance para GM, que usó un chasis hidroformado, lo que hizo que el vehículo fuera más liviano que sus competidores, especialmente el Ford Expedition. La versión XL estaba disponible con dos motores: un V6 de 4.2 litros y un V8 de 5.3 litros. Ambos se combinaron con una transmisión automática de 4 velocidades y un sistema 4x4 bajo demanda.