Audi a présenté le modèle 100 de quatrième génération en 1991, basé sur la plate-forme nouvellement révisée du groupe Volkswagen C4.
La nouvelle Audi 100 était disponible en deux configurations de carrosserie - berline/berline et break/wagon - et a reçu un tout nouveau groupe motopropulseur, le V6 de 2,8 litres développant 174 ch. Le modèle 100 Avant était également équipé du système innovant de traction intégrale permanente «quattro» de la société, ainsi que d’une boîte de vitesses automatique ZF à 4 vitesses. Ce modèle a changé sa désignation en 1994 - en Audi A6 - mais ses lignes de conception sont restées intactes jusqu’à son arrêt en 1997.

La troisième génération de l’Audi 100 est celle qui a perdu sa version break.
Au lieu d’un break traditionnel, Audi a proposé une sorte de hayon, l’appelant l’Avant. Il a été construit sur la même plate-forme technique que le reste de la gamme, mais toute la partie arrière de la carrosserie du véhicule a été modifiée.

La demande de véhicules break classiques sur le marché supérieur n’était pas très demandée, mais parfois plus d’espace dans le coffre était apprécié, et Audi a donné une réponse intelligente avec cette carrosserie fastback. L’espace total du coffre était de 390 litres (13,7 pieds cubes) avec les sièges arrière relevés et il pouvait être étendu jusqu’à 1310 litres (46,3 pieds cubes). L’espace intérieur était suffisant pour cinq passagers adultes.

Une grande innovation pour l’année de son lancement était la carrosserie entièrement galvanisée, ce qui la rendait résistante à la rouille. La garantie antirouille de 10 ans était également un bon gage de qualité. Une autre innovation intéressante pour le véhicule était le système de traction intégrale quattro et le système de protection procon-ten en cas d’accident.

Le système de verrouillage central à commande pneumatique reposait sur le vide plutôt que sur des actionneurs électriques. Le moteur d’entrée de gamme était une unité de 1,8 litre tandis que le modèle haut de gamme était une unité de 2,3 litres turbocompressée. Une transmission automatique était proposée en option.

Audi a créé la gamme 200 sur la même gamme 100, mais avec des moteurs plus puissants et une carrosserie légèrement restylée pour concurrencer les Mercedes-Benz Classe E et BMW Série 5.
Le constructeur automobile allemand d’Ingolstadt a tenté de couper les coins ronds dans sa marche vers le segment haut de gamme. Même s’il n’était pas sûr que la recette fonctionnerait, c’était la façon la plus simple de le faire. À certains égards, cela a fonctionné car il offrait de meilleurs moteurs uniquement emballés dans des carrosseries légèrement modifiées. Même s’il ressemblait beaucoup à son frère 100, le 200 et le 200 Avant arboraient quelques différences.

Il y a eu quelques changements mineurs à l’extérieur de la voiture par rapport à son frère moins équipé. À l’avant, la 200 comportait des clignotants montés sur le pare-chocs, tandis que son frère les avait dans les phares. La 200 ne portait aucune lampe sur les ailes avant et les portes comportaient des poignées au lieu de poignées affleurantes. Dans la version Avant, le panneau arrière était également différent. Les 200 arboraient de larges feux arrière étendus d’un côté à l’autre, créant un look haut de gamme.

À l’intérieur, Audi a installé un tableau de bord arrondi qui montait et descendait sur le tableau de bord. Un placage de bois ornait la face avant du panneau et incorporait trois évents centraux au milieu et deux de chaque côté, à côté des portes d’entrée. Le constructeur automobile a étendu le tableau de bord au-dessus de la console centrale, en ajoutant trois jauges supplémentaires. Quant au coffre, il a conservé les mêmes 390 litres (13,7 pi3) avec les sièges arrière relevés, ce qui aurait pu être étendu jusqu’à 1310 litres (46,3 pi3).

Audi a installé une gamme de moteurs à cinq cylindres en ligne sous le capot du 200, associés à une boîte manuelle à cinq vitesses ou à une automatique à quatre vitesses, selon le marché. La puissance est allée soit aux roues avant, soit dans tous les virages.