A Audi introduziu o modelo 100 de quarta geração em 1991, baseado na plataforma Volkswagen Group C4 recentemente revisada.
O novo Audi 100 estava disponível em duas configurações de carroceria - sedan/sedan e station/wagon - e recebeu um novo motor, o 2.8 V6 de 174 cv. O modelo 100 Avant também foi opcional com o inovador sistema de tração integral permanente ‘quattro’ da empresa, bem como uma caixa automática ZF de 4 velocidades. Este modelo mudou sua designação em 1994 - para Audi A6 - mas suas linhas de design permaneceram intocadas até sua descontinuação em 1997.

A terceira geração do Audi 100 foi a geração que perdeu sua versão wagon.
Em vez de uma perua tradicional, a Audi ofereceu uma espécie de hatchback, batizando-a de Avant. Foi construído na mesma plataforma técnica do restante da linha, mas toda a parte traseira da carroceria do veículo foi alterada.

A demanda por veículos de perua clássica no mercado superior não estava em alta demanda, mas às vezes mais espaço no porta-malas era apreciado, e a Audi deu uma resposta inteligente com essa carroceria fastback. O espaço total do porta-malas era de 390 litros (13,7 pés cúbicos) com os bancos traseiros levantados e podia ser estendido até 1310 litros (46,3 pés cúbicos). O quarto interior era suficiente para cinco passageiros adultos.

Uma grande inovação para o ano de lançamento foi a carroceria totalmente galvanizada, o que a tornou resistente à ferrugem. A garantia antiferrugem de 10 anos também foi uma boa prova de qualidade. Outra inovação interessante para o veículo foi o sistema de tração integral quattro e o sistema de proteção procon-ten em caso de acidente.

O sistema de travamento central controlado pneumaticamente contava com vácuo em vez de atuadores elétricos. O motor de nível de entrada era uma unidade de 1,8 litros, enquanto o modelo de topo era uma unidade de 2,3 litros turbo. Uma transmissão automática foi oferecida como opção.

A Audi criou a gama 200 na mesma linha 100, mas com motores mais potentes e uma carroçaria ligeiramente reestilizada para competir com a Mercedes-Benz Classe E e BMW Série 5.
A montadora alemã de Ingolstadt tentou cortar alguns cantos em sua marcha para o segmento premium. Embora não tivesse certeza de que a receita funcionaria, era a maneira mais fácil de fazê-lo. De certa forma, funcionou, pois oferecia motores melhores apenas embalados em carrocerias ligeiramente alteradas. Apesar de parecer muito semelhante ao seu irmão 100, o 200 e o 200 Avant ostentavam algumas diferenças.

Houve algumas pequenas mudanças no exterior do carro em comparação com seu irmão menos equipado. Na frente, o 200 apresentava piscas montados no para-choque, enquanto seu irmão os tinha nos faróis. O 200 não ostentava nenhuma lâmpada nos pára-lamas dianteiros, e as portas apresentavam alças em vez de embutidas. Na versão Avant, o painel traseiro também foi diferente. O 200 ostentava amplas lanternas traseiras estendidas de um lado para o outro, criando um visual sofisticado.

No interior, a Audi instalou um painel de instrumentos arredondado que subia e descia sobre o painel. Um folheado de madeira adornava a parte frontal do painel e incorporou três aberturas centrais no meio e duas de cada lado, próximas às portas frontais. A montadora estendeu o painel de instrumentos acima da pilha central, adicionando três medidores adicionais. Quanto ao porta-malas, manteve os mesmos 390 litros (13,7 pés cúbicos) com os bancos traseiros levantados, que poderiam ter sido estendidos até 1.310 litros (46,3 pés cúbicos).

A Audi instalou uma gama de motores de cinco em linha sob o capô do 200 emparelhados com um manual de cinco marchas ou um automático de quatro marchas, dependendo do mercado. O poder foi para as rodas dianteiras ou em todos os cantos.